公开(公告)号：CN105035201A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510476140.0

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  侯晓鹏 ,  李早芳 ,  张星梅 ,  徐佳鹤 ,  戚雨涵

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过设置触觉传感器，避免各夹紧机构出力不匀，造成机架变形，影响机器人的正常工作；降低机器人的使用寿命。

公开(公告)号：CN105059415A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510476014.5

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  李早芳 ,  侯晓鹏 ,  张星梅 ,  戚雨涵 ,  徐佳鹤

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究。

公开(公告)号：CN105035201B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510476140.0

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  侯晓鹏 ,  李早芳 ,  张星梅 ,  徐佳鹤 ,  戚雨涵

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过设置触觉传感器，避免各夹紧机构出力不匀，造成机架变形，影响机器人的正常工作；降低机器人的使用寿命。

公开(公告)号：CN105109569B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201510476223.X

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  李早芳 ,  侯晓鹏 ,  张星梅 ,  戚雨涵 ,  徐佳鹤

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述上方的攀爬单元的机架的顶部和/或下方的攀爬单元的机架的底部设置有与所述机架可滑动连接的承重平台。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过顶部或者底部安装的可沿机架周向旋转的承重平台装载测量设备，方便沿周向对树木进行测量。

公开(公告)号：CN105109569A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510476223.X

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  李早芳 ,  侯晓鹏 ,  张星梅 ,  戚雨涵 ,  徐佳鹤

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述上方的攀爬单元的机架的顶部和/或下方的攀爬单元的机架的底部设置有与所述机架可滑动连接的承重平台。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过顶部或者底部安装的可沿机架周向旋转的承重平台装载测量设备，方便沿周向对树木进行测量。

公开(公告)号：CN105000079A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510475961.2

申请日：2015-08-06

Applicant: 中国林业科学研究院林业新技术研究所

Inventor： 周玉成 ,  葛浙东 ,  鲁守银 ,  侯晓鹏 ,  李早芳 ,  张星梅 ,  徐佳鹤 ,  戚雨涵

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；还包括使支座的支撑面俯仰角度可调的斜支撑杆。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究。