公开(公告)号：CN116595702A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202211558808.2

申请日：2022-12-06

Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所

Inventor： 陈刚 ,  刘子龙 ,  安宝冉 ,  陈川 ,  余冰 ,  吴淮 ,  刘云飞 ,  曾司凤 ,  赵士操 ,  张学东

IPC: G06F30/20 ,  G01C21/20 ,  G06T17/20 ,  G06T19/00 ,  G06Q10/047 ,  G06F111/18

Abstract: 本申请公开了一种基于Voronoi图和动态权值A star算法的虚拟人路径规划方法。该方法包括：获取虚拟人作业区域环境信息，建立二维环境模型；根据二维环境模型，采用矢量法计算并产生Voronoi图；根据Voronoi图，采用动态权值的A star算法进行全局搜索，获得初始路径图；对初始路径，提取路径点集并进行三次样条差值优化处理，生成导航路径；虚拟人导航过程中，实时判断环境辐射和障碍物是否发生变化，如果没有发生变化则继续按照当前规划路径进行导航；若发生变化，则以虚拟人当前的空间位置为出发点，根据当前更新后的辐射和障碍物地图重构Voronoi图，重新规划路径并进行虚拟人导航。本申请解决了现有技术中路径规划方法不能兼顾路径搜索的实时性和准确度的技术问题。