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公开(公告)号：CN110456791A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910705088.X
申请日：2019-07-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的腿式移动机器人目标测距与识别系统，包括摄像头模块、超声波模块、激光模块、电源模块、显示模块、主控电路、以及电机驱动，所述主控电路整合所述摄像头模块的单目视觉测距结果、所述超声波模块的测距结果、以及所述激光模块的测距结果，利用路径规划算法确定避障轨迹，实现对腿式移动机器人运动的闭环控制。本发明的有益效果：将单目视觉应用在腿式移动机器人中，利用单目视觉完成对障碍物的测距与识别，同时将单目视觉与超声波传感器和激光传感器三者融合，提高了腿式移动机器人的鲁棒性，减小障碍物的误检和误测概率，实现对障碍物更精准定位的效果。
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