公开(公告)号：CN116525030A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310235624.0

申请日：2023-03-10

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 李闯 ,  王勇 ,  王博 ,  李莹玉 ,  胡宇宣

IPC: G16C20/80 ,  G16C20/20 ,  G16C10/00 ,  G06N3/006 ,  H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/38 ,  H04W4/70 ,  H04W24/02 ,  H04W24/08 ,  G16Y20/10 ,  G16Y20/20 ,  G16Y30/00 ,  G16Y40/10 ,  G16Y40/20 ,  G16Y40/35 ,  G16Y40/60 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种基于智能体集群协同感知的污染源定位方法，该方法包括：随机初始化，包括：污染物浓度场和污染源中心；采集智能体的剩余能量、位置信息和浓度信息；基于剩余能量、位置信息和浓度信息，利用蜉蝣算法，确定汇聚速度；基于智能体的位置信息和障碍物的位置信息，利用人工势能场算法，确定斥力速度；基于汇聚速度和斥力速度，确定运动速度，智能体根据运动速度移动，更新位置信息和浓度信息；若更新的浓度信息大于预设浓度阈值，则智能体到达污染源中心，根据更新的所述位置信息和浓度信息，重构污染物分布浓度场。如此，本发明可以基于将剩余能量考虑在内的蜉蝣算法，实现对智能体的自适应运动控制，平衡智能体之间的能量消耗。