公开(公告)号：CN117694184A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410089130.0

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  赵树龙 ,  周硕 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  孙坦

IPC: A01G18/70 ,  G06V20/68 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种工厂香菇采摘机器人及基于视觉的分级采摘方法，其解决了现有用于采摘香菇自动采摘机器人采摘效率较低、自动化程度低、容易损伤香菇的菌盖、容易损伤菌棒、不能精准识别成熟香菇的技术问题，其包括移动平台、底盘、升降装置、菌棒拿取装置和香菇采摘装置，菌棒拿取装置用于从菌架中取出菌棒，通过升降装置实现不同层间的菌棒拿取，香菇采摘装置包括机械臂和执行末端，通过三个深度相机采集菌棒的图像数据，经过多视角目标匹配识别待采摘香菇目标并进行质量等级划分，实现分级采摘。本发明广泛用于工厂化香菇种植技术领域。

公开(公告)号：CN221554185U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202420154139.0

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  赵树龙 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  孙坦

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种菌棒拿取装置，其解决了如何实现自动从菌棒架中取出菌棒，降低劳动强度，提高效率以及现有自动采摘机器人作业过程中容易损伤菌棒、采摘效果不理想的技术问题，其包括第一基座、第一导轨组件、第二导轨组件、Y轴方向丝杆、螺母、第一驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、滑板、第二基座、第三导轨组件、X轴方向双向丝杆、滑块一、滑块二、L型连接板一、L型连接板二、夹持杆一、夹持杆二、螺母座一、螺母座二、第二驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮和第二同步带。本实用新型广泛用于工厂化香菇种植技术领域。

公开(公告)号：CN221554184U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202420154027.5

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  淄博数字农业农村研究院

Inventor： 柴秀娟 ,  赵树龙 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  孙坦

IPC: A01G18/70 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种香菇采摘执行末端，其解决了现有用于采摘香菇自动采摘机器人的执行末端进行采摘动作过程中容易损伤香菇的菌盖、容易损伤菌棒的技术问题，其包括支撑架、夹持驱动电机、丝杆、丝杆螺母、连接块、第一连杆、第一V型连杆、第二连杆、第二V型连杆、第一夹块和第二夹块，第一V型连杆与第一连杆连接，第二V型连杆与第二连杆连接，第一夹块与第一V型连杆连接，第二夹块与第二V型连杆连接，第一夹块、第二夹块均设有弧形凹槽。本实用新型广泛用于工厂化香菇种植技术领域。