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公开(公告)号：CN117958022B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410127954.2
申请日：2024-01-30
申请人： 中国农业大学 , 石家庄鑫农机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种捋穗式机械‑负压气流耦合苜蓿种子采收机，涉及苜蓿等小粒草种站秆收获领域，包括驾驶室、采集台、草种运输装置、行走底盘总成、机体和动力输出系统。所述采集台包括压禾鼻、梳脱滚筒、沉积区斜板、喂入搅龙、伸缩液压杆、缓冲橡胶板、捋穗式梳脱板齿、前盖罩、皮带挡板及后盖罩。所述梳脱滚筒焊接了六排捋穗式梳脱板齿，可对草种进行有效梳脱，所述梳脱滚筒与前盖罩构成了气流喉口，梳脱滚筒高速旋转产生的气流通过喉口时采集台内外产生压差，对草种具有良好的吸附作用。本发明通过采用负压风机增强采集台处的负压强度，可以有效降低草种收获时的损失率，增强效果可通过控制负压风机转速进行调整。
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公开(公告)号：CN117958022A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410127954.2
申请日：2024-01-30
申请人： 中国农业大学 , 石家庄鑫农机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种捋穗式机械‑负压气流耦合苜蓿种子采收机，涉及苜蓿等小粒草种站秆收获领域，包括驾驶室、采集台、草种运输装置、行走底盘总成、机体和动力输出系统。所述采集台包括压禾鼻、梳脱滚筒、沉积区斜板、喂入搅龙、伸缩液压杆、缓冲橡胶板、捋穗式梳脱板齿、前盖罩、皮带挡板及后盖罩。所述梳脱滚筒焊接了六排捋穗式梳脱板齿，可对草种进行有效梳脱，所述梳脱滚筒与前盖罩构成了气流喉口，梳脱滚筒高速旋转产生的气流通过喉口时采集台内外产生压差，对草种具有良好的吸附作用。本发明通过采用负压风机增强采集台处的负压强度，可以有效降低草种收获时的损失率，增强效果可通过控制负压风机转速进行调整。
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公开(公告)号：CN116806538A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310497826.2
申请日：2023-05-05
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D45/30
摘要： 本发明针对当前苜蓿种子收获损失大、净度低等问题，提出一种横向旋转梳脱滚筒捋穗式机械—负压气流苜蓿种子采集台，包括压禾鼻、支架总成、内胆、传动装置、液压装置、种子运输装置、梳脱滚筒、喂入搅龙、沉积区斜板；装置前端的压禾鼻压下植物、使得压弯的苜蓿植株、梳脱滚筒、沉积区斜板与内胆构成相对密封系统，同时梳脱滚筒高速旋转产生负压回转气流将梳脱捋穗板齿捋脱下的苜蓿种子吸收进采集台内腔中完成高效采集。其梳脱捋穗板齿齿形特殊，齿间相互能构成圆形捋穗孔，可沿植株的生长方向由下至上进行捋式梳脱，梳脱效果好。
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公开(公告)号：CN115195900B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210710764.4
申请日：2022-06-22
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B62D57/028 , G05D1/08 , G06N3/126
摘要： 本发明提供一种丘陵山地仿生机械轮腿式无人底盘全向调平位姿控制方法，包括建立丘陵上帝仿真机械轮腿式无人地盘运动模型；获取位姿变换矩阵；推导空间姿态参数与控制参数间的数学关系；求解目标姿态的控制参数；进行虚腿补偿；质心高度控制；仿真验证，本发明能够快速准确地确定调平所需的控制参数，限制其调平效果的主要因素为轮腿油缸的实际伸缩速度，能够直接输出当前姿态下调平所需的作动量，不需要时间和误差的累积，能够补偿可能出现的轮腿悬空状态，避免轮腿悬空所造成的倾倒风险，保证驱动力充足，控制车身质心高度，提高平稳性。
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公开(公告)号：CN116210453A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310149847.5
申请日：2023-02-22
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D45/30 , A01D43/077
摘要： 本发明公开了一种苜蓿种子采集装置，由主体、传动、采集、收集装置组成，作为一种半喂入式割前脱粒采集机具，不切割苜蓿植株，只采集种子。工作时，随着装置的前进，左、右采集箱体前端将苜蓿植株聚拢，被聚拢的植株被送入左、右采集箱体并在左、右采集箱体中与相向旋转的左、右脱粒滚筒接触，被聚拢的苜蓿植株就从上到下依次被相向旋转的左、右脱粒滚筒上的柔性梳脱齿梳刷种子和种荚，被梳刷出来的苜蓿种子在左、右脱粒滚筒相向旋转产生的负压和收集箱体吸气产生的负压的共同作用下被吸入到收集箱体中，随后由安装在收集箱体外侧的波纹管再将其输出，进而达到正负压气流与机械梳脱组合式高效苜蓿种子采集方法。
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公开(公告)号：CN114720308A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210136275.2
申请日：2022-02-15
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种用于超材料吸能减震性能测试的试验装置，包括：底座和顶框，底座和顶框之间设有若干立柱；在底座的上表面设有分隔柱；在位于分隔柱右侧的底座的上表面设有螺孔区域，用于固定超材料性能测试台；在顶框下表面设有第一定滑轮和第二定滑轮；拉索，设于定滑轮的轮槽内，拉索的一端与配重块连接，另一端与拉环连接；高速相机，摄像头正对螺孔区域；标尺，朝向高速相机的摄像头；所述第一定滑轮的滑轮轴上设有编码器，第一定滑轮转动时启动高速相机工作。本发明，试验装置结构设计科学，操作方便，专门针对超材料进行系统性能测试，满足超材料力学性能测试的需要，为超材料的实际性能测试提供了便利。
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公开(公告)号：CN113170663B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110429286.5
申请日：2021-04-21
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明属于牧草收割机械领域，特别涉及一种悬挂式割草机避障轨迹与切割倾角控制装置和方法。所述装置包括提升液压缸、第一铰点、旋转臂、旋转臂上挂耳连接轴、后置液压缸、液压油表、后置液压缸左侧挂耳、支撑梁、液压油管、齿轮箱、二位二通电磁换向阀、倾斜销轴、接地滑板、切割器、第二铰点、提升臂、三位四通阀和蓄能器；悬挂式割草机的支撑梁与旋转臂之间的倾斜销轴、旋转臂、提升臂和切割器等工作部件整体前倾一定角度，前倾角度和倾斜销轴的倾斜角度大致相同，使切割器在工作状态具有15°左右的切割倾角，使得割刀距离牧草根部更近，减少牧草收割损失。
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公开(公告)号：CN113833700A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111045100.2
申请日：2021-09-07
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种割草机避障回转液压系统，包括机械系统和液压油路系统；所述机械系统中包括：提升臂、提升油缸、冲击臂、控制器总成、回转油缸和割台；所述液压油路系统包括：第一主油路、第二主油路和连接油路；所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第一主油路的另一端通过第一主油路接口与回转油缸连接；所述第二主油路的一端与拖拉机油源连接，所述第二主油路的另一端通过第二主油路接口与回转油缸连接；所述第一主油路与第二主油路通过连接油路连接；本申请可实现液压油路的刚柔转换，根据作业需求来调整。
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公开(公告)号：CN113804069A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110848630.4
申请日：2021-07-27
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： F42B39/26
摘要： 本发明涉及一种集成式、循环装载取用的集装箱弹药舱，包括：集装箱、工具箱、整体支架、弹药箱；工具箱、整体支架、弹药箱均放置在集装箱内；集装箱防倾翻便存取式循环弹药仓，通过循环装置和滚子能够实现弹药的快速装填，保证弹药在车辆运输过程中恒温储存，并且在行驶过程中弹药箱不发生倾翻；并且设计一套配套使用的弹药箱存取机构。1、保证弹药的恒温存储和运输，标准集装箱，兼具成本低廉、隐藏迷惑性作用；2、野外环境大容量存储、循环式取用、轻便快捷；3、通过滚子装置减小了存取弹药的用力，方便双人用手操作；4、设计了防止路面颠簸导致弹药箱倾翻的保护装置。
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公开(公告)号：CN113179740A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110440215.5
申请日：2021-04-21
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种割草机自适应地形实现极限摆角30°的装置与方法，属于牧草收割机械领域，割草机包括：切割器总框架、提升液压缸、提升臂、旋转臂和接地滑板，当割草机在崎岖起伏的地面工作时，由于接地滑板始终接触地面，地形会使提升液压缸受到或压或拉的作用力，使得提升液压缸缸腔内的油液可以流出至蓄能器，或蓄能器内的油液回流至提升液压缸的缸腔内，使得在第一铰点处与提升液压缸连接的切割器框架随地形环境上下起伏，起到接地仿形的效果。同时，通过对割草机机械臂的结构与尺寸的精确设计，使得割草机可以极限向左、向右摆动30°，在液压系统与浮动调节弹簧的共同作用下，割草机可以自适应斜坡等地形环境，起到更好的仿形效果。
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