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公开(公告)号：CN110181508B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910385149.9
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种水下机器人三维航路规划方法及系统，该方法包括：建立水下机器人的三维环境模型；在三维环境模型中初始化天牛群算法中的每个天牛个体的速度属性和位置属性，并根据速度属性和位置属性获得天牛群的全局极值；通过更新每个天牛个体的速度属性和位置属性对全局极值进行迭代更新，并在迭代完成后根据最终获得的目标全局极值获得目标规划航路。本发明实施例通过采用天牛群算法对水下机器人的三维航路进行规划，相对于传统的航路规划方法更加灵活，且对复杂的水下非结构化环境适应能力强；相对于基本的粒子群算法具有迭代收敛速度快的特点；能够降低陷入局部最优解的概率。
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公开(公告)号：CN111665861A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010425276.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获得被控制对象的当前状态，将所述当前状态由图信息表示；将所述图信息输入至预设的图神经网络模型，结合预设的目标轨迹确定当前的最优控制序列；其中，所述预设的图神经网络模型是基于随机轨迹数据集进行训练后得到，所述随机轨迹数据集包括随机轨迹状态图和输出标签。本发明实施例通过采用图神经网络模型对被控制对象进行轨迹跟踪控制，能够克服水下被控制对象运动模型和运动环境的不确定性，实现了高效、准确的对被控制对象进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110181508A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910385149.9
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种水下机器人三维航路规划方法及系统，该方法包括：建立水下机器人的三维环境模型；在三维环境模型中初始化天牛群算法中的每个天牛个体的速度属性和位置属性，并根据速度属性和位置属性获得天牛群的全局极值；通过更新每个天牛个体的速度属性和位置属性对全局极值进行迭代更新，并在迭代完成后根据最终获得的目标全局极值获得目标规划航路。本发明实施例通过采用天牛群算法对水下机器人的三维航路进行规划，相对于传统的航路规划方法更加灵活，且对复杂的水下非结构化环境适应能力强；相对于基本的粒子群算法具有迭代收敛速度快的特点；能够降低陷入局部最优解的概率。
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