公开(公告)号：CN112693537A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110133127.0

申请日：2021-02-01

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  马昌武 ,  张文霞 ,  李明强 ,  凌刚

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  F03D17/00

Abstract: 本发明涉及一种风力发电机叶片无损检测足式攀爬机器人平台，包括机身、探头夹持机构和机械足；四条机械足呈矩形布置在机身的底部，真空泵和转向电机设置在机身的顶板与底板之间，转向电机的动力输出轴垂直穿过机身的底板，与转台上端面的中心处固接；转台的下端面设有连接耳；第一关节电机固接于转台的连接耳内部，第一关节电机的动力输出轴穿过连接耳与大腿的首端固接；第二关节电机固接在小腿的首端内部，第二关节电机的动力输出轴穿过小腿与大腿的末端固接；第三关节电机固接在连接件上，第三关节电机的动力输出轴与小腿的末端固接；真空吸盘固接于连接件上，并与真空泵连通。本发明实现在垂直风力发电机叶片表面沿不同方向自由攀爬。

公开(公告)号：CN112678084B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011600785.8

申请日：2020-12-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  张文霞 ,  李明强 ,  凌刚

IPC: B62D57/024 ,  F03D17/00

Abstract: 本发明属于无损检测装置技术领域，特别涉及一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台。一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台，包括：齿轮箱、上连接板、下连接板、电机部件、五轮同步传动轮系和钕铁硼强磁轮。该平台能够提高检测效率、精度，避免人工高空检测作业坠落危险；采用左右180度反转对称紧凑式模块化设计，同侧前后两轮同步驱动设计；创新设计了钕铁硼强磁轮，机器人平台在垂直铁质表面的垂直负载能够满足搭载任何无损检测探头及装备的技术要求；电机到每侧两轮的传动路线的齿轮采用五轮同速同步传动设计；能够在大角度甚至垂直的风力发电机塔身的被检测表面进行攀爬作业，同时具有稳定的可靠性。

公开(公告)号：CN112678084A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011600785.8

申请日：2020-12-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  张文霞 ,  李明强 ,  凌刚

IPC: B62D57/024 ,  F03D17/00

Abstract: 本发明属于无损检测装置技术领域，特别涉及一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台。一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台，包括：齿轮箱、上连接板、下连接板、电机部件、五轮同步传动轮系和钕铁硼强磁轮。该平台能够提高检测效率、精度，避免人工高空检测作业坠落危险；采用左右180度反转对称紧凑式模块化设计，同侧前后两轮同步驱动设计；创新设计了钕铁硼强磁轮，机器人平台在垂直铁质表面的垂直负载能够满足搭载任何无损检测探头及装备的技术要求；电机到每侧两轮的传动路线的齿轮采用五轮同速同步传动设计；能够在大角度甚至垂直的风力发电机塔身的被检测表面进行攀爬作业，同时具有稳定的可靠性。

公开(公告)号：CN112936216A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110133154.8

申请日：2021-02-01

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  马昌武 ,  李明强 ,  张文霞 ,  凌刚

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，包括搭载平台、高速电机、叶轮、筒罩、驱动轮、驱动电机、从动球轮和探头夹持机构；两个驱动轮分别设置在搭载平台的前部的左右两侧，每个驱动轮均通过驱动电机独立驱动；从动球轮固接在搭载平台的后部的下端面上；搭载平台的中部具有通风孔；筒罩的上底面边缘与搭载平台的下端面固接，高速电机固接在搭载平台的下端面上，其动力输出轴与筒罩的轴线共线；叶轮固接在高速电机的动力输出轴上；直线电机安装在搭载平台的前部，探头夹持机构的顶端与直线电机的输出轴固接，探头夹持机构的底端安装无损检测探头。本发明的机器人平台能够在风力发电机叶片表面自由移动，不受任何限制。

公开(公告)号：CN218892635U

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202223541754.7

申请日：2022-12-26

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 殷成刚 ,  李明强

IPC: B62D57/024 ,  F03D17/00

Abstract: 本实用新型涉及一种风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台，包括轮式驱动机构、搭载平台、负压吸附机构、摄像装置和探头执行机构；轮式驱动机构包括驱动电机、第一电机支架、联轴器和驱动轮。负压吸附机构设置在搭载平台的几何形状中心；负压吸附机构包括吸附腔壳体、密封圈、轴流叶轮、无刷电机和电机连接架。摄像装置拍摄角度可控地固接在搭载平台的上端面前部，用于观察风力发电机叶片表面周围的环境。探头执行机构固接在搭载平台的前端面上，包括第二电机支架、双轴舵机、舵盘、主动曲柄、从动曲柄、探头支架、超声波检测探头、探头挡板和弹簧。