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公开(公告)号：CN118172414A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211574927.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种果蔬茎杆定位方法及系统，方法包括：将各第一图像输入至第一目标检测模型，得到各第一图像中的果蔬茎杆对应的第一识别框；根据各果蔬茎杆对应的第一识别框和果实的识别框，得到目标区域；对目标区域对应的第三图像进行图像处理，获取果蔬茎杆的质心；根据果蔬茎杆的质心，确定果蔬茎杆在第二图像上的定位信息。所述系统执行所述方法。本发明能够有效解决复杂自然环境下果蔬茎杆的误检和漏检问题，从而实现果蔬茎杆的定位，提高果蔬采摘点识别的准确率，进而提高果蔬采收效率。
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公开(公告)号：CN116897751B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311010656.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种苹果幼果套袋装置，涉及农业机器人技术领域，包括开袋组件、运袋组件和套袋组件，开袋组件的上端设有用于放入纸袋的放袋口，开袋组件内的纸袋开口朝上且缺口朝外设置，开袋组件的一侧设有用于纸袋推出的出袋口，出袋口的上端对应纸袋缺口的位置设有向下延伸的压片，开袋组件向外推纸袋并使纸袋接触压片时，压片能够压住纸袋上与缺口相对的一侧以便于开袋组件的撑开部伸入纸袋内，并使纸袋撑开，运袋组件能够带动套袋组件和纸袋移动至目标幼果位置，套袋组件能够夹取撑开后的纸袋并带动纸袋套入目标幼果上，以及压紧纸袋的开口。本发明能够实现对苹果幼果的自动套袋，节约人力物力资源。
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公开(公告)号：CN115968651A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211671225.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法，涉及采摘机械技术领域，包括：支撑管，支撑管的下端用于连接采摘机器人的机械臂；柔性头胴，柔性头胴的下端固定于支撑管的上端；开口弧形环，两个开口弧形环相对设置于柔性头胴的上端；位移环，位移环滑动连接于支撑管的外壁上，位移环连接有直线驱动装置；开口推杆，开口推杆为两个，两个开口推杆的上端分别与两个开口弧形环铰接，两个开口推杆的下端铰接于位移环的两端；吸嘴，吸嘴安装于柔性头胴上，吸嘴的一端位于柔性头胴的内腔，吸嘴的另一端连接有气泵；相机，相机设置于柔性头胴内；控制器，相机和气泵均与控制器电连接。本发明能够适用于单果或簇生果的采摘，并且采摘效率高。
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公开(公告)号：CN119959317A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510444256.X
申请日：2025-04-10
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N27/22 , G06F18/10 , G06F18/2431 , G06N20/00
Abstract: 本申请公开了一种土壤质地原位测量方法、装置、设备、介质及产品，涉及土壤质地测量领域。该方法包括：获取待测土壤样本的介电频谱数据；对介电频谱数据进行预处理，得到处理数据；将处理数据输入至土壤质地预测模型，得到预测结果；预测结果包括土壤质地的类别；土壤质地预测模型是基于机器学习的方法，构建的用以表征介电频谱数据与土壤质地之间映射关系的模型。本申请旨在快速准确的实现土壤质地的预测。
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公开(公告)号：CN115885633B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211678979.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于种子发芽率检测的自动流水线播种装置，涉及播种设备技术领域，包括传送基底以及沿传送基底传送方向依次设置的第一覆沙装置、摆种装置、喷水装置和第二覆沙装置，摆种装置一侧设有撒种装置；第一覆沙装置用于检测并自动对传送基底上的培养盘进行覆沙；撒种装置用于自动将种子撒落至摆种装置的上层带孔板上；摆种装置用于在培养盘上自动进行摆种；喷水装置用于检测并自动对传送基底上的培养盘进行喷水；第二覆沙装置用于检测并自动对传送基底上的培养盘进行二次覆沙。本发明能够实现用于发芽率检测的作物种子播种环节的自动化操作，有效降低人工、时间成本，提高播种效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117694561A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410094519.4
申请日：2024-01-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A23N12/02 , B07C5/02 , B07C5/34 , B07C5/36 , A23N15/00 , A23N4/02 , A23N1/02 , A23L2/02 , A23L2/72 , A23L2/46 , A23L2/42 , B60P3/00
Abstract: 本发明公开了一种果汁生产一体化移动加工厂，涉及水果榨汁设备技术领域，封闭式集装箱内设置有投料区域、果品分选安全检测装置、清洗提升装置、去核装置、榨汁装置、过滤装置、杀菌装置、灌装平台和成品冷藏库，员工在投料区域将水果投入至果品分选安全检测装置，果品分选安全检测装置对水果进行分选，筛选后的水果进入清洗提升装置进行清洗，清洗后的水果进入去核装置或榨汁装置，去核装置与榨汁装置连接，榨汁装置得到的果汁进入过滤装置进行过滤，过滤后的果汁进入杀菌装置进行杀菌，杀菌后的果汁通过灌装平台进行灌装，灌装后的果汁进入成品冷藏库进行冷藏。本发明能够实现一体化便捷操作，确保运行可靠以及果汁生产质量高。
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公开(公告)号：CN115968651B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211671225.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法，涉及采摘机械技术领域，包括：支撑管，支撑管的下端用于连接采摘机器人的机械臂；柔性头胴，柔性头胴的下端固定于支撑管的上端；开口弧形环，两个开口弧形环相对设置于柔性头胴的上端；位移环，位移环滑动连接于支撑管的外壁上，位移环连接有直线驱动装置；开口推杆，开口推杆为两个，两个开口推杆的上端分别与两个开口弧形环铰接，两个开口推杆的下端铰接于位移环的两端；吸嘴，吸嘴安装于柔性头胴上，吸嘴的一端位于柔性头胴的内腔，吸嘴的另一端连接有气泵；相机，相机设置于柔性头胴内；控制器，相机和气泵均与控制器电连接。本发明能够适用于单果或簇生果的采摘，并且采摘效率高。
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公开(公告)号：CN118235618A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410516539.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人，包括车体、车轮组件、变距驱动装置、毫米波雷达、二自由度直线模组、采摘机械手、收集箱、深度相机和微型计算机；车体前后两端各对称安装两个车轮组件，车体前端的两个车轮组件之间以及车体后端的两个车轮组件之间各设有一个变距驱动装置，自由度直线模组安装在车体的下端，采摘机械手安装于二自由度直线模组上，由二自由度直线模组带动采摘机械手沿Z轴和Y轴方向移动，采摘机械手前后方向的车体下端各安装有一个收集箱，毫米波雷达安装于车体上，深度相机安装于车体下端。本发明适用于不同种植行距和不同采摘高度，能够实现金银花的自动识别和采摘，提高生产效率，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN116897751A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311010656.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种苹果幼果套袋装置，涉及农业机器人技术领域，包括开袋组件、运袋组件和套袋组件，开袋组件的上端设有用于放入纸袋的放袋口，开袋组件内的纸袋开口朝上且缺口朝外设置，开袋组件的一侧设有用于纸袋推出的出袋口，出袋口的上端对应纸袋缺口的位置设有向下延伸的压片，开袋组件向外推纸袋并使纸袋接触压片时，压片能够压住纸袋上与缺口相对的一侧以便于开袋组件的撑开部伸入纸袋内，并使纸袋撑开，运袋组件能够带动套袋组件和纸袋移动至目标幼果位置，套袋组件能够夹取撑开后的纸袋并带动纸袋套入目标幼果上，以及压紧纸袋的开口。本发明能够实现对苹果幼果的自动套袋，节约人力物力资源。
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公开(公告)号：CN116197135A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211670479.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明公开一种水果田间分级装箱装备，涉及水果分级装备技术领域，包括变螺距式螺旋传送杆、检测系统、分级机构、分级通道、收集通道和存放盒；变螺距式螺旋传送杆与驱动机构连接；检测系统位于变螺距式螺旋传送杆上方；分级通道位于变螺距式螺旋传送杆的出口端；分级机构设置于分级通道上方；存放盒与分级通道的出口端之间分别设置有一收集通道。本发明中的水果田间分级装箱装备，采用变螺距式螺旋传送杆，使得只需要一个相机就可以观察水果的全貌，降低了成本。采用吸附式机械臂对水果进行装箱，减轻了对水果的损伤。实现了水果田间分级与装箱一体化体积小，便于携带，成本低，缩短了水果流通的时间，降低了人们的工作强度，提高了经济效益。
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