一种基于点线特征自适应融合的无人机影像定位定姿方法

    公开(公告)号:CN115830111A

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202211475011.6

    申请日:2022-11-23

    Abstract: 一种基于点线特征自适应融合的无人机影像定位定姿方法,涉及无人机影像拍摄瞬间的位置与姿态估计领域,本发明基于点线特征自适应融合的无人机影像定位定姿方法从点特征与直线特征的观测精度出发,以点特征与直线特征的单位权中误差是否相等作为评判标准,迭代计算调整二者权值,最终保证点线特征的权值是在统一的标准下确定。由于以点线特征的重投影误差作为观测值精度的评判标准,仅依靠点线特征的重投影误差来确定两类特征的权值,因而避免了人为经验干扰权值的计算,使得点特征与直线特征的权值确定过程更加合理,因此,本发明可以在不同的应用场景中合理评估点线特征的权值等,适合大范围的推广和应用。

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