公开(公告)号：CN108726362B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201810576467.9

申请日：2018-06-06

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 张钰 ,  刘忠乐 ,  张志强 ,  文无敌

IPC: B66C1/42

Abstract: 本发明涉及一种基于单臂吊回收系统的UUV捕捉机构，包括对称间隔设置的两个门型外壳连杆和设置在所述门型外壳连杆上的内部连杆机构，所述内部连杆机构上设置有液压缸，所述两个门型外壳连杆组成框架型的外壳结构，通过使用这种捕捉机构，降低了回收过程中在水中捕捉UUV的难度，实现捕捉机构对UUV的精准有效夹持；满足在高海况条件下可以实现对UUV的安全回收；所述内部连杆机构能够在回收时，实现双侧抓钩同时钩住，并提供抓钩需要的较强的抗拉能力。

公开(公告)号：CN108726362A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810576467.9

申请日：2018-06-06

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 张钰 ,  刘忠乐 ,  张志强 ,  文无敌

IPC: B66C1/42

Abstract: 本发明涉及一种基于单臂吊回收系统的UUV捕捉机构，包括对称间隔设置的两个门型外壳连杆和设置在所述门型外壳连杆上的内部连杆机构，所述内部连杆机构上设置有液压缸，所述两个门型外壳连杆组成框架型的外壳结构，通过使用这种捕捉机构，降低了回收过程中在水中捕捉UUV的难度，实现捕捉机构对UUV的精准有效夹持；满足在高海况条件下可以实现对UUV的安全回收；所述内部连杆机构能够在回收时，实现双侧抓钩同时钩住，并提供抓钩需要的较强的抗拉能力。

公开(公告)号：CN209467306U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201822001671.6

申请日：2018-11-30

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 张志强 ,  刘忠乐 ,  张钰 ,  陈鑫 ,  陆泽平

IPC: B63G8/00

Abstract: 本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体，所述航行器本体包括舱体外壳，所述舱体外壳的外壁上固定连接推进装置，所述推进装置包括平衡尾翼以及第一推进器，所述平衡尾翼安装于所述舱体外壳一端，所述舱体外壳相对所述平衡尾翼的另一端固定连接舱体前罩，所述第一推进器活动连接在所述舱体外壳两侧；所述舱体外壳内设有一配电装置和一搭载台，本实用新型结构简单，机械空间紧凑，其设有的第一推进器、第二推进器以及平衡尾翼，通过同时驱动第一推进器以及第二推进器来控制航行器运动动作以实现最大功率输出，增强了水下实验台的机动性，同时其中的平衡尾翼保持航行器在进行动作过程中的平衡稳定性以此保证水下实验台的稳定。