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公开(公告)号：CN116894791A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310960245.8
申请日：2023-08-01
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种低光照条件下图像增强的视觉SLAM方法和系统，其中，该方法包括：根据光照强度判断算法，对每一帧图像进行亮度判断；根据所述图像亮度的灰度直方图判断当前无人机所处环境是否达到需要开启图像增强算法的阈值；其中，所述图像增强算法是基于Retinex理论的卷积网络学习模型，为减轻计算量，增加自校准模块；当达到阈值后，通过图像增强算法对双目相机所获得的图像进行处理；将所述图像增强算法处理后的图像传输给视觉里程计作建图避障处理。本申请能够实现无人机在昏暗、未知的复杂环境中自主避障飞行，提高了无人机在低光照环境下自主避障的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112990549B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110180962.X
申请日：2021-02-09
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F18/2135
摘要： 本发明公开了一种空间非合作目标抵近绕飞观测轨迹优化方法，属于航天控制技术领域，能够解决现有绕飞观测方法适用性较差的问题。所述方法包括：对空间中未知目标的角速度进行估计；获取伴飞卫星在当前视点上的点云数据，并根据预估角速度将当前视点上的点云数据与之前历次视点上的点云数据进行合并，获得当前视点上对应的点云集合；对点云集合进行三角网格划分，计算点云集合围成的空间体积；若当前视点上对应的空间体积与前一视点上对应的空间体积之差大于预设阈值，则获取下一最优观测矢量方向；根据下一最优观测矢量方向和预估角速度确定伴飞卫星的最优转移轨迹，并控制伴飞卫星运动至下一视点；回至步骤二。本发明用于绕飞观测。
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公开(公告)号：CN109445459B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201811252764.4
申请日：2018-10-25
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种无人机集群编队控制方法及其装置，该方法包括以下步骤：步骤S100：设定无人机集群的编队参考点位置和目标参考点位置；步骤S200：根据无人机集群内各内部成员的期望位置、速度矢量以及加速度矢量，建立第i内部成员的运动学方程；步骤S300：基于人工势场法构建第i内部成员的加速度控制函数，以及第i内部成员在各编队参考点的速度控制函数，得到所有内部成员的速度控制函数；步骤S400：控制各内部成员以默认编队跟随编队参考点朝向目标参考点运动。该方法在人工势场法的基础上，增加集群虚拟成员对无人机集群内部成员的势场作用，实现对无人机集群编队的精确控制。
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公开(公告)号：CN109782810A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811603178.X
申请日：2018-12-26
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
摘要： 本申请公开了一种基于图像引导的视频卫星运动目标跟踪成像方法包括以下步骤：步骤S100：获取目标在卫星视角图像中的坐标信息；步骤S200：根据坐标信息解算卫星视角图像采样时刻，卫星本体坐标系下卫星的实际姿态到期望姿态的误差四元数与误差角速度，以所述误差四元数与误差角速度为反馈量，采用比例微分控制器控制卫星进行姿态调整；步骤S300：判断目标是否处于卫星视角图像的中央，如果否则重复步骤S100～S200，如果是则停止。该方法能通过视频卫星对非合作运动目标进行凝视跟踪成像。本申请的又一方面还提供了该方法的装置。
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公开(公告)号：CN107065565B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710353699.3
申请日：2017-05-18
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种用于集群航天器电磁拖拽的自抗扰控制方法，充分考虑了集群航天器系统的复杂性和模型的不确定性，建立了电磁力/力矩的模型和相对运动动力学方程，由此设计的由最速跟踪微分器、非线性扩张观测器和非线性反馈控制律组成的自抗扰控制方法具有较好的工作性能，有效地解决了动力学模型的耦合问题，能够实现高精度的电磁拖拽控制，并验证了该方法的有效性和Lyapunov渐进稳定性；通过将该控制方法与有限时间控制方法进行控制性能比较，其快速性、抗抖振能力和抗扰性方面更优，且该控制方法设计方法简单、具有工程可实现性。
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公开(公告)号：CN109146157A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810875011.2
申请日：2018-08-02
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
CPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/26
摘要： 本发明提供一种基于太阳同步回归轨道的共轨迹应急侦察星座优化设计方法，首先，输入目标中心位置经纬度坐标、卫星过顶时间以及侦察频次要求；其次，计算卫星的轨道高度、偏心率和轨道倾角；再次，根据卫星过顶时间计算格林尼治恒星时角；然后，计算基准卫星过顶时刻真近点角、基准卫星升交点赤经以及星座中卫星数目；接着，根据基准卫星升交点赤经、真近点角、侦察频次，优化设计星座中每颗卫星的升交点赤经；最后，输出星座中每颗卫星的轨道高度、偏心率、轨道倾角、近地点幅角、升交点赤经、真近点角。利用该方法可以快速设计出满足目标区域覆盖要求的应急侦察星座。
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公开(公告)号：CN109299850A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810904306.8
申请日：2018-08-09
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
摘要： 本发明提供一种基于复杂网络模型的天基信息支援信息流程设计方法，不同的天基信息支援个体可以看作是复杂网络中的节点，用平均路径长度、聚类系数以及度分布3种特征指标来描述实体、实体关系以及实体之间相互作用的整体关系；然后，分析了复杂网络特征指标与天基信息支援时效性、协同效能以及系统抗毁伤性3种效能指标的对应关系；接着，构建了基于数据库的天基信息支援信息流程；最后，进行模型求解，统计得出天基信息支援信息流程的参量。利用该方法可以定量评价天基信息支援需求提出、任务规划、处理分发的效率，对于天基信息支援流程优化具有参考价值。
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公开(公告)号：CN116894791B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310960245.8
申请日：2023-08-01
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G06T5/77 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种低光照条件下图像增强的视觉SLAM方法和系统，其中，该方法包括：根据光照强度判断算法，对每一帧图像进行亮度判断；根据所述图像亮度的灰度直方图判断当前无人机所处环境是否达到需要开启图像增强算法的阈值；其中，所述图像增强算法是基于Retinex理论的卷积网络学习模型，为减轻计算量，增加自校准模块；当达到阈值后，通过图像增强算法对双目相机所获得的图像进行处理；将所述图像增强算法处理后的图像传输给视觉里程计作建图避障处理。本申请能够实现无人机在昏暗、未知的复杂环境中自主避障飞行，提高了无人机在低光照环境下自主避障的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108225276B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810024724.8
申请日：2018-01-11
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种单星成像目标运动特性反演方法及系统，公开的方法包括以下步骤：步骤S100：获取在不同成像时刻包含成像目标的序列图像；步骤S200：设定发射点和发射面法向量；步骤S300：获得不同成像时刻的序列图像上目标在图像上的位置，结合发射面法向量，重建目标的空间位置，并反演目标运动参数。在单卫星平台下减小目标在空间轨迹重建过程中的误差，实现了单星成像目标运动特性的反演。
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公开(公告)号：CN109782810B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811603178.X
申请日：2018-12-26
申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
摘要： 本申请公开了一种基于图像引导的视频卫星运动目标跟踪成像方法包括以下步骤：步骤S100：获取目标在卫星视角图像中的坐标信息；步骤S200：根据坐标信息解算卫星视角图像采样时刻，卫星本体坐标系下卫星的实际姿态到期望姿态的误差四元数与误差角速度，以所述误差四元数与误差角速度为反馈量，采用比例微分控制器控制卫星进行姿态调整；步骤S300：判断目标是否处于卫星视角图像的中央，如果否则重复步骤S100～S200，如果是则停止。该方法能通过视频卫星对非合作运动目标进行凝视跟踪成像。本申请的又一方面还提供了该方法的装置。
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