公开(公告)号：CN118736045A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410821678.X

申请日：2024-06-24

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 李健 ,  费可欣 ,  孙毅 ,  王杰 ,  刘伯凯 ,  周宗潭 ,  郑永斌 ,  孙振平

IPC: G06T11/00 ,  G06T11/40 ,  G06T7/30 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请属于图像对生成技术领域，涉及像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质。方法包括：同步获取日间点云序列以对应的可见光图像序列，同步获取夜间点云序列及对应的红外图像序列；构建三维点云地图，将日间及夜间点云序列分别匹配，得到雷达位姿，并对红外图像序列进行匹配，得到匹配图像对；将日间或夜间点云序列分别投影到匹配图像对上，得到可见光稀疏深度图以及红外稀疏深度图并分别优化，得到可见光稠密深度图以及红外稠密深度图；根据可见光稠密深度图上每个像素点的颜色，对红外稠密深度图上对应的每个像素点进行着色，生成像素级对齐的图像对。本申请能够构建红外可见光图像对数据集。

公开(公告)号：CN117191005A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311479552.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 孙振平 ,  涂志明 ,  付浩 ,  刘伯凯 ,  吴涛

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53 ,  G06T7/70 ,  G06T11/20 ,  G06V10/10 ,  G06V20/17

Abstract: 本申请涉及一种空地异构协同建图方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：将无人车平台与无人机平台搭载的传感器信息通过空地协同位姿因子图进行多平台多源信息的融合，并通过跨平台跨视角点云匹配的方式将无人车与无人机进行关联，将其作为观测量加入到空地协同位姿因子图中进而实现协同优化，最后根据协同优化后的位姿生成高精度地图，实现对无人平台所处的周围环境进行更加全面、详尽并且准确的地图构建。

公开(公告)号：CN117191005B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311479552.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 孙振平 ,  涂志明 ,  付浩 ,  刘伯凯 ,  吴涛

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53 ,  G06T7/70 ,  G06T11/20 ,  G06V10/10 ,  G06V20/17

Abstract: 本申请涉及一种空地异构协同建图方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：将无人车平台与无人机平台搭载的传感器信息通过空地协同位姿因子图进行多平台多源信息的融合，并通过跨平台跨视角点云匹配的方式将无人车与无人机进行关联，将其作为观测量加入到空地协同位姿因子图中进而实现协同优化，最后根据协同优化后的位姿生成高精度地图，实现对无人平台所处的周围环境进行更加全面、详尽并且准确的地图构建。

公开(公告)号：CN119714266B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510233128.0

申请日：2025-02-28

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 刘伯凯 ,  付浩 ,  杜盈昌 ,  孙振平 ,  张文鹏 ,  刘振

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45

Abstract: 本申请涉及一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统。所述方法包括：将无人机构建的先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，并进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台获取的GNSS数据进行地面平台定位初始化；完成定位初始化后，采用改进的迭代误差卡尔曼滤波算法，结合地面平台获取的激光雷达点云数据与IMU惯性数据，迭代估计地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局部地图边界的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则更新地面平台所在区域对应的局部地图，实现地面平台自主定位。采用本方法能够实现地面平台在复杂和动态环境中的高精度自主定位。

公开(公告)号：CN119714266A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510233128.0

申请日：2025-02-28

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 刘伯凯 ,  付浩 ,  杜盈昌 ,  孙振平 ,  张文鹏 ,  刘振

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45

Abstract: 本申请涉及一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统。所述方法包括：将无人机构建的先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，并进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台获取的GNSS数据进行地面平台定位初始化；完成定位初始化后，采用改进的迭代误差卡尔曼滤波算法，结合地面平台获取的激光雷达点云数据与IMU惯性数据，迭代估计地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局部地图边界的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则更新地面平台所在区域对应的局部地图，实现地面平台自主定位。采用本方法能够实现地面平台在复杂和动态环境中的高精度自主定位。