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公开(公告)号：CN110285800B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910497499.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器集群的协同相对定位方法及系统，根据所述飞行器集群中各飞行器的待定坐标分别与所述各飞行器之间的相对距离、飞行器相对于目标的理论俯仰角以及理论方位角的几何关系构建出观测方程组，根据获取的所述各飞行器上的测角传感器获取飞行器集群中各飞行器相对于目标的俯仰角测量值和方位角测量值，以及获得的所述各飞行器与其他飞行器之间的相对距离测量值，利用观测方程组，经优化求解得到各飞行器的坐标位置。相比现有的相对定位方法，本发明所提出的方法简化了对飞行器测量设备配置的要求，更便于实现。并且本发明中采用飞行器间相互测距来实现相对定位，相比起现有技术，能获得更高的相对定位精度。
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公开(公告)号：CN110285800A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910497499.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器集群的协同相对定位方法及系统，根据所述飞行器集群中各飞行器的待定坐标分别与所述各飞行器之间的相对距离、飞行器相对于目标的理论俯仰角以及理论方位角的几何关系构建出观测方程组，根据获取的所述各飞行器上的测角传感器获取飞行器集群中各飞行器相对于目标的俯仰角测量值和方位角测量值，以及获得的所述各飞行器与其他飞行器之间的相对距离测量值，利用观测方程组，经优化求解得到各飞行器的坐标位置。相比现有的相对定位方法，本发明所提出的方法简化了对飞行器测量设备配置的要求，更便于实现。并且本发明中采用飞行器间相互测距来实现相对定位，相比起现有技术，能获得更高的相对定位精度。
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公开(公告)号：CN109861859A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910083345.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法，以多Agent系统中的各个Agent为顶点，以Agent之间的合作测量关系为边，构成边检验网络。利用边属性与Agent顶点属性的函数关系，基于边属性测量的检验来检测与边相关联的两个顶点的属性测量是否正常。利用网络中多边的检验结果，结合基于单边检验误报警率和漏报警率计算的多边检验结果条件概率，依据极大似然原理综合判定各Agent的故障状态。该方法是利用多个Agent间的合作测量来印证各Agent本身的属性测量是否故障，能够检测出仅靠Agent自身测量不易检测到的故障；其极大似然判定方法比简单投票更为准确；能保证对数量少于顶点最小邻居数的任意顶点故障可完全检测，因此边属性测量拓扑结构选择有明确依据。
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公开(公告)号：CN109861859B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910083345.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法，以多Agent系统中的各个Agent为顶点，以Agent之间的合作测量关系为边，构成边检验网络。利用边属性与Agent顶点属性的函数关系，基于边属性测量的检验来检测与边相关联的两个顶点的属性测量是否正常。利用网络中多边的检验结果，结合基于单边检验误报警率和漏报警率计算的多边检验结果条件概率，依据极大似然原理综合判定各Agent的故障状态。该方法是利用多个Agent间的合作测量来印证各Agent本身的属性测量是否故障，能够检测出仅靠Agent自身测量不易检测到的故障；其极大似然判定方法比简单投票更为准确；能保证对数量少于顶点最小邻居数的任意顶点故障可完全检测，因此边属性测量拓扑结构选择有明确依据。
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