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公开(公告)号：CN112444198A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910801614.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种铁轨几何尺寸自动检测与报警系统一体化设备，它由检测装置、运动控制系统和人机操作界面软件组成。检测设备主体机械结构采用双驱动小车+双直线滑轨+滚筒传送带组成。该设备采用交叉耦合控制+滑模控制思路，有效的提高了双驱动小车的轨迹跟踪精度、抗干扰能力以及保证了两边驱动的同步性，极大降低了测量误差。人机操作界面由控制柜以及柜上人性化的UI界面控制。该设备利用非接触式激光扫描系统对轨道进行激光扫描，得到轨道的点云数据，然后利用点云数据进行逆向三维模型的全状态CAD重构，并与标准模型进行对比，对超过尺寸公差的部分发出警告，并生成检测报告。
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公开(公告)号：CN112659116B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910982230.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对一类褶皱型软体致动器力学建模的方法：模型1为输入压强与褶皱型软体致动器弯曲角度的关系；模型2为在给定弯曲角度下，输入压强与褶皱型软体致动器末端输出力的关系。针对的褶皱型软体致动器是类似于图1所示剖面图结构，具有离散气腔结构的一类软体致动器，它包括(1)上指层、(2)下指层、(3)连接器组成。本发明的研究方法是针对上述这类软体致动器装置而言，研究输入压强与软体致动器弯曲角度的关系；以及在给定角度下，对输入压强与末端输出力间的关系进行了建模，两者是递进的关系。对于模型1，采用Neo‑Hookean超弹性模型描述硅胶弹性体的响应特性，通过数学的方法得到输入压强P与弯曲角度α的关系为#imgabs0#输入压强P、弯曲角度α和输出力Ft之间的关系为：#imgabs1#
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公开(公告)号：CN112757272A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911078926.1
申请日：2019-11-06
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种可弯曲伸长的柔性蛇形臂机械结构，它由三节组成，总长度为1m，分别命名为第一节、第二节、第三节，每节长度为300mm。其中，第一节包括三根d4×1200mm弹性杆(置于四周)、一根d4×1200mm弹性杆(置于中心)、四个M4六角螺母、圆盘1‑1、圆盘1‑2以及两个固定架1；同样地，第二节包括三根d4×900mm弹性杆、三个M4六角螺母、圆盘2‑1、圆盘2‑2以及两个固定架2；第三节包括三根d4×600mm弹性杆、三个M4六角螺母、圆盘3‑1、圆盘3‑2以及两个固定架3。第一节的每根弹性杆与与本节相应的圆盘通过螺母固结在一起，同时穿过第二节和第三节，最后留出300mm连接底部的控制电机(图中未画出)；同样地，第二节与第三节的结构与第一节类似。通过协同控制底部电机对各弹性杆的推拉作用，利用弹性杆间因电机推拉距离差产生的相互作用，实现蛇形臂柔性弯曲变形。
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公开(公告)号：CN112659116A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910982230.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对一类褶皱型软体致动器(特别是一类褶皱型软体手指)的力学建模的方法：模型1为输入压强与手指弯曲角度的关系；模型2为在给定弯曲角度下，输入压强与手指前端输出力的关系。针对的褶皱型软体致动器是类似于图1所示剖面图结构，具有离散气腔结构的一类软体致动器，它包括(1)上指层、(2)下指层、(3)连接器组成。本发明的研究方法是针对上述这类软体致动器装置而言，研究输入压强与软体致动器弯曲角度的关系；以及在定角度下，输入压强与末端输出力的关系进行了建模，两者是递进的关系。对于模型1，采用Neo‑Hookean超弹性模型描述硅胶弹性体的响应特性，通过数学的方法得到驱动气体压力P与弯曲角度α的关系为输入气压、弯曲角度和输出力之间的关系为:
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