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公开(公告)号：CN112907606B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110252832.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 中南大学 , 湖南华旷科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种上向圆柱型深孔自动对孔方法及井下炸药现场混装车，方法包括：获取目标深度图像并转换为灰度图像；采用区域生长法提取灰度图像的上向圆柱型深孔部分图像，并提取上向圆柱型深孔部分图像的边缘图像，对提取出的边缘图像进行非完整圆拟合，计算圆心位置及半径；根据提取出的上向圆柱型深孔的圆心位置，水平移动所述移动平台，使所述移动平台的顶部对准所述上向圆柱型深孔的圆心；利用上向圆柱型深孔轴线倾斜补偿算法计算所述上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度；根据上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度，以移动平台顶部为球心旋转移动平台，使移动平台的顶部轴线对准所述上向圆柱型深孔的轴线。本发明在无人工干预的情况下，使移动平台顶部准确、高效地对准了上向圆柱型深孔。
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公开(公告)号：CN113108658A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110391619.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种乳化基质流量控制系统及乳化炸药混装设备。其中，该系统包括：控制装置和与控制装置均通信连接的转速传感器、人机交互装置及执行装置；执行装置包括：变频器、电机及泵体，电机由变频器驱动并带动泵体工作；转速传感器用于采集电机的运行转速；人机交互装置用于接收输入参数；输入参数至少包括：乳化基质的目标流速，控制装置用于基于目标流速和运行转速确定当前的流量误差参数，基于流量误差参数控制变频器的输出频率，进而驱动电机带动泵体工作。可以实现乳化基质基于输入的目标流速稳定输出，从而便于对乳化基质进行精确的流量控制。
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公开(公告)号：CN113470063A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110740129.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征集的多目标追踪方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：步骤1，对目标图像灰度化处理；步骤2，以灰度化图像为目标，进行改进的Moravec角点检测；步骤3，筛选检测到的角点，基于筛选的角点，对稳像后的图像做区域分割，把一副多目标图像分割成多副单目标图像；步骤4，对分割后的区域依次做边缘提取；步骤5，以提取到的边缘为目标，采取C‑HOG算子描述特征；步骤6，预测目标可能出现的区域并根据特征跟踪。采用本发明所述的基于特征集的多目标追踪方法，无需预训练模型也能实现对实时图像中的多目标追踪，降低了方法的时间复杂度，减小了由动态滞后引起的目标追踪误差。
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公开(公告)号：CN111583247A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010395711.9
申请日：2020-05-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种图像二值化处理方法及装置，所述方法包括以下步骤：步骤1、统计原图像的灰度信息，建立灰度直方图，并基于灰度直方图进行灰度值分组；步骤2、根据灰度值分组结果，建立一阶灰度落差函数，并基于一阶灰度落差函数进行灰度落差分组；步骤3、根据灰度落差分组结果，建立二阶高度落差函数与二阶长度落差函数；步骤4、基于二阶高度落差函数与二阶长度落差函数确定二值化阈值，根据该二值化阈值对原图像进行二值化处理，得到图像I；步骤5、对二值化图像I进行孔洞填充，得到最终的二值化图像。本发明能够对包含屏幕显示区域的原图像进行二值化处理，从而检测出原图像中的屏幕显示区域与背景区域。
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公开(公告)号：CN113674208B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110828339.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06N5/01 , F42D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于井下爆破孔的自动寻孔方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：1.采集隧道上壁的深度图像；2.将深度图像做三维纹理映射；3.根据映射后的数据建立孔网深度分析模型；4.利用模型将映射后的数据分类，根据分类结果，计算图像中深孔的区域范围；5.采用形状特征提取算法，检测深孔区域中孔的形状，保留模型中符合条件的孔和孔的位置；6.利用串级PID路径调整算法移动探头至深孔附近，完成自动寻孔。本发明使用更适合在地下环境工作的激光雷达传感器替代图像传感器一种用于井下的自动寻孔方法，减少寻孔作业的人员，使可移动平台安全、准确、高效的接近上向深孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113470063B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110740129.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征集的多目标追踪方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：步骤1，对目标图像灰度化处理；步骤2，以灰度化图像为目标，进行改进的Moravec角点检测；步骤3，筛选检测到的角点，基于筛选的角点，对稳像后的图像做区域分割，把一副多目标图像分割成多副单目标图像；步骤4，对分割后的区域依次做边缘提取；步骤5，以提取到的边缘为目标，采取C‑HOG算子描述特征；步骤6，预测目标可能出现的区域并根据特征跟踪。采用本发明所述的基于特征集的多目标追踪方法，无需预训练模型也能实现对实时图像中的多目标追踪，降低了方法的时间复杂度，减小了由动态滞后引起的目标追踪误差。
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公开(公告)号：CN111583247B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010395711.9
申请日：2020-05-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种图像二值化处理方法及装置，所述方法包括以下步骤：步骤1、统计原图像的灰度信息，建立灰度直方图，并基于灰度直方图进行灰度值分组；步骤2、根据灰度值分组结果，建立一阶灰度落差函数，并基于一阶灰度落差函数进行灰度落差分组；步骤3、根据灰度落差分组结果，建立二阶高度落差函数与二阶长度落差函数；步骤4、基于二阶高度落差函数与二阶长度落差函数确定二值化阈值，根据该二值化阈值对原图像进行二值化处理，得到图像I；步骤5、对二值化图像I进行孔洞填充，得到最终的二值化图像。本发明能够对包含屏幕显示区域的原图像进行二值化处理，从而检测出原图像中的屏幕显示区域与背景区域。
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公开(公告)号：CN112991307B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110319431.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于钻孔爆破的缺陷圆拟合方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：步骤1、对缺陷圆边缘图像进行图像细化处理；步骤2、将细化后的缺陷圆边缘图像上各点坐标按照顺序存储；步骤3、计算边缘图像上各点的曲率，统计缺陷圆曲率特征，根据缺陷圆曲率统计特征，计算曲率跳变标准值；步骤4、基于曲率跳变标准值，将缺陷圆分割为多段曲线；步骤5、对分离出的多段曲线分别进行最小二乘拟合圆；步骤6、对拟合后的圆进行偏离度分析，并根据分析结果确定最合适的拟合圆。通过本方法进行拟合得到的炮孔拟合圆精度高，实现简单方便。
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公开(公告)号：CN113108658B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110391619.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种乳化基质流量控制系统及乳化炸药混装设备。其中，该系统包括：控制装置和与控制装置均通信连接的转速传感器、人机交互装置及执行装置；执行装置包括：变频器、电机及泵体，电机由变频器驱动并带动泵体工作；转速传感器用于采集电机的运行转速；人机交互装置用于接收输入参数；输入参数至少包括：乳化基质的目标流速，控制装置用于基于目标流速和运行转速确定当前的流量误差参数，基于流量误差参数控制变频器的输出频率，进而驱动电机带动泵体工作。可以实现乳化基质基于输入的目标流速稳定输出，从而便于对乳化基质进行精确的流量控制。
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公开(公告)号：CN113674208A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110828339.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下爆破孔的自动寻孔方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：1.采集隧道上壁的深度图像；2.将深度图像做三维纹理映射；3.根据映射后的数据建立孔网深度分析模型；4.利用模型将映射后的数据分类，根据分类结果，计算图像中深孔的区域范围；5.采用形状特征提取算法，检测深孔区域中孔的形状，保留模型中符合条件的孔和孔的位置；6.利用串级PID路径调整算法移动探头至深孔附近，完成自动寻孔。本发明使用更适合在地下环境工作的激光雷达传感器替代图像传感器一种用于井下的自动寻孔方法，减少寻孔作业的人员，使可移动平台安全、准确、高效的接近上向深孔。
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