本发明公开了一种基于特征集的多目标追踪方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：步骤1，对目标图像灰度化处理；步骤2，以灰度化图像为目标，进行改进的Moravec角点检测；步骤3，筛选检测到的角点，基于筛选的角点，对稳像后的图像做区域分割，把一副多目标图像分割成多副单目标图像；步骤4，对分割后的区域依次做边缘提取；步骤5，以提取到的边缘为目标，采取C‑HOG算子描述特征；步骤6，预测目标可能出现的区域并根据特征跟踪。采用本发明所述的基于特征集的多目标追踪方法，无需预训练模型也能实现对实时图像中的多目标追踪，降低了方法的时间复杂度，减小了由动态滞后引起的目标追踪误差。