本发明公开了一种上向圆柱型深孔自动对孔方法及井下炸药现场混装车，方法包括：获取目标深度图像并转换为灰度图像；采用区域生长法提取灰度图像的上向圆柱型深孔部分图像，并提取上向圆柱型深孔部分图像的边缘图像，对提取出的边缘图像进行非完整圆拟合，计算圆心位置及半径；根据提取出的上向圆柱型深孔的圆心位置，水平移动所述移动平台，使所述移动平台的顶部对准所述上向圆柱型深孔的圆心；利用上向圆柱型深孔轴线倾斜补偿算法计算所述上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度；根据上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度，以移动平台顶部为球心旋转移动平台，使移动平台的顶部轴线对准所述上向圆柱型深孔的轴线。本发明在无人工干预的情况下，使移动平台顶部准确、高效地对准了上向圆柱型深孔。