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公开(公告)号：CN112033410A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010915072.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人环境地图构建方法、系统及存储介质，属于移动机器人自主建图技术领域，涉及到机器人建图的自主性问题。设计了一种强化学习方法与基于边界的探索方法项结合的移动机器人自主建图方法，移动机器人通过其自身搭载的激光雷达获取环境信息，然后通过基于边界的探索方法找到当前环境中的所有边界点，再基于移动机器人在边界点的预期收益和机器人移动到边界点的成本来选择一个最佳的边界点，机器人使用强化学习的方法避障导航移动到边界点，获取奖励信号。本发明中的机器人建图的自主性能使机器人适应更为复杂陌生的环境。
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