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公开(公告)号：CN111766890A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010720697.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种不依赖神经网络近似的航天器保性能姿态控制方法，包括：步骤1，将航天器数学模型中的参数不确定性、未建模动态和外部扰动作为总扰动，根据总扰动建立航天器姿态误差控制系统的动力学数学模型和运动学数学模型；步骤2，在航天器姿态误差控制系统的动力学数学模型和运动学数学模型中引入预设性能函数对航天器的姿态回路跟踪误差的稳态和瞬态性能进行约束；步骤3，根据航天器姿态误差控制系统的动力学数学模型和运动学数学模型设计线性扩张高增益观测器，获取航天器姿态误差控制系统状态和总扰动估计值。本发明在不依赖神经网络估计的情况下，实现对航天器姿态的跟踪控制，满足了姿态跟踪的稳定性和精度要求，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109507890A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910017814.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的无人机动态逆广义预测控制器，包括以下步骤：步骤1：建立无人机姿态回路和速度回路的数学模型；步骤2：采用动态逆方法对无人机的数学模型进行线性化处理；步骤3：设计线性扩张状态观测器对姿态回路和速度回路的总扰动进行估计；步骤4：设计基于CARMA模型的广义预测控制器对线性化后的姿态回路和速度回路施加控制作用。本发明将被控对象的参数不确定性、未建模动态以及外部扰动合在一起看成总扰动，用线性扩张状态观测器对总扰动进行估计；利用动态逆方法的思想，实现对被控对象数学模型的线性化。与传统的广义预测控制算法相比，该算法可以离线求得丢番图方程的解析解，降低了算法的在线计算量，减小了广义预测控制器对模型参数的敏感性。
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公开(公告)号：CN118595466B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202410673569.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 中铁城建集团第二工程有限公司 , 中铁城建集团有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑腐蚀钢增材处理装置，属于钢材腐蚀修复技术领域，包括安装板，还包括定位架、定位框、磁力棒、固定框、压紧定位机构、行进轮、推块、前进机构、定位杆、滚轮和贴面定位机构；本发明通过压紧定位机构、贴面定位机构的相互配合作用，对装有三维扫描仪以及金属3D打印机的安装板进行多重定位处理，随后通过前进机构的设置，使得安装板平稳转移至建筑方钢腐蚀区域，其无需工作人员携带三维扫描仪以及金属3D打印机的安装板转移至建筑方钢腐蚀区域，简化了对建筑方钢进行增材处理的准备工作步骤，一定程度上避免了安全事故的发生，大大提高了建筑方钢进行增材修复的安全性能。
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公开(公告)号：CN118750315A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410999254.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 中南大学湘雅医院
IPC: A61G13/10
Abstract: 本发明提出了一种儿童肾脏穿刺固定装置，涉及儿童临床医疗设备技术领域。包括：受检床板，受检床板上设置有两个相互平行的竖直滑槽，竖直滑槽上设置有竖直滑块；竖直滑块上设置有水平滑槽，水平滑槽上滑动设置有水平滑杆，水平滑杆的内端设置有四肢绑带；受检床板上的两侧排列设置有多个勾槽，还包括躯体绑带，躯体绑带的两端设置有与勾槽适配的挂钩；与现有技术相比，其结构简单、使用方便，有效控制患儿并辅助进行彩超定位和穿刺定位。
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公开(公告)号：CN111562793B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010267984.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种考虑任务时间约束的航天器姿态控制方法，包括：根据航天器模型中的参数不确定性、未建模动态和外部扰动，建立航天器姿态误差的动力学模型和运动学模型，根据建立的所述动力学模型和所述运动学模型，引入预设性能函数对航天器的姿态回路跟踪误差的稳态和瞬态性能进行约束，并根据所述约束进行控制器设计；设计线性扩张状态观测器，选取合适的线性扩张状态观测器增益，获取系统状态和总扰动估计值；使面临执行器饱和及部分失效的情况下，系统的跟踪误差可以收敛至预先设定的区域内。本发明实现了对考虑任务时间约束的航天器姿态的跟踪控制，满足了姿态跟踪的稳定性和精度要求，具有良好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111562793A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010267984.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种考虑任务时间约束的航天器姿态控制方法，包括：根据航天器模型中的参数不确定性、未建模动态和外部扰动，建立航天器姿态误差的动力学模型和运动学模型，根据建立的所述动力学模型和所述运动学模型，引入预设性能函数对航天器的姿态回路跟踪误差的稳态和瞬态性能进行约束，并根据所述约束进行控制器设计；设计线性扩张状态观测器，选取合适的线性扩张状态观测器增益，获取系统状态和总扰动估计值；使面临执行器饱和及部分失效的情况下，系统的跟踪误差可以收敛至预先设定的区域内。本发明实现了对考虑任务时间约束的航天器姿态的跟踪控制，满足了姿态跟踪的稳定性和精度要求，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117399649A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311478514.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 中铁城建集团第二工程有限公司 , 中铁城建集团有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明属于钢材修复技术领域，本发明公开了一种基于三维激光扫描重构的腐蚀钢增材修复装置；包括滑板，所述滑板的顶端开设有穿孔，所述穿孔的内壁转动连接有套筒。本装置通过将爬壁车的底部紧贴在钢材的表面，可使爬壁车底部的磁铁吸附在钢材的表面，并通过启动驱动源，来带动移动轮在钢材的表面移动，并配合磁铁的吸力，在钢材的表面逐渐移动，而移动轮外壁设置的若干组锥形凸起可提高摩擦力，从而使移动轮更好地在钢材表面移动，由于磁铁具有吸力，因此也可在钢材表面垂直爬坡工作，可适应不同的作业需求，并可通过修复组件对钢材的表面进行修复处理，解决了不便于对建筑钢材的表面进行修复的问题。
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公开(公告)号：CN109725644A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910058906.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 湖南云顶智能科技有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种高超声速飞行器线性优化控制方法，包括以下步骤：步骤1：将高超声速飞行器无动力再入过程数学模型中参数的不确定性、未建模动态和外部扰动合在一起看成总扰动，建立姿态回路和角速率回路的模型；步骤2：设计线性扩张状态观测器，获取各回路的输出估计值和总扰动估计值；步骤3：根据步骤2获得的输出估计值和总扰动估计值，设计包含总扰动补偿环节和误差反馈控制律的控制输入；步骤4：采用灰狼优化算法，对步骤2和步骤3中线性扩张状态观测器的增益和误差反馈控制律的增益进行整定。本发明实现了对高超声速飞行器线性自抗扰控制器的设计和参数优化，提高了高超声速飞行器的动态性能、鲁棒性能和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN118595466A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410673569.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 中铁城建集团第二工程有限公司 , 中铁城建集团有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑腐蚀钢增材处理装置，属于钢材腐蚀修复技术领域，包括安装板，还包括定位架、定位框、磁力棒、固定框、压紧定位机构、行进轮、推块、前进机构、定位杆、滚轮和贴面定位机构；本发明通过压紧定位机构、贴面定位机构的相互配合作用，对装有三维扫描仪以及金属3D打印机的安装板进行多重定位处理，随后通过前进机构的设置，使得安装板平稳转移至建筑方钢腐蚀区域，其无需工作人员携带三维扫描仪以及金属3D打印机的安装板转移至建筑方钢腐蚀区域，简化了对建筑方钢进行增材处理的准备工作步骤，一定程度上避免了安全事故的发生，大大提高了建筑方钢进行增材修复的安全性能。
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公开(公告)号：CN114431561A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210057092.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 中南大学湘雅二医院
Abstract: 本发明公开了一种防护效果好的新型病理科取材面罩，其包括前挡板，所述前挡板的另一侧滑动连接有面罩，所述前挡板的一侧和束缚带的一端相固定，所述转动杆的顶部固定有齿轮，所述前挡板的顶部设置有用于对转动杆进行固定的固定机构。按住圆柱杆滑动，使得弧形齿板和齿轮相分离，需要将束缚带的弹性增大时，拉动束缚带即可，使得束缚带的长度变长，如果需要将束缚带的弹性减小时，此时握住齿轮转动，使得转动杆将束缚带进行收卷，使得束缚带的长度变短，操作者可根据需求对束缚带的弹性进行调整，同时避免了长时间的使用束缚带的弹性发生松弛的现象，可以随时进行调整，延长了装置的使用寿命。
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