公开(公告)号：CN111724603B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202010621078.0

申请日：2020-07-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 李烨 ,  伍丹 ,  史云涛 ,  谷瑞丰 ,  刘飞 ,  潘冰

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/123 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于交通轨迹数据的CAV状态判定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取若干人工驾驶车辆在实际道路交通中的轨迹数据，其中轨迹数据包括位置、速度和加速度信息；将所有人工车辆分为K个跟驰车组；根据每个跟驰车组后车的轨迹数据，判断该跟驰车组的交通场景为稳态跟驰或者非稳态跟驰；根据每个跟驰车组前车和后车的轨迹数据，生成新的轨迹数据并作为与该跟驰车组对应的CAV的轨迹数据；将每个CAV替换对应跟驰车组的后车；并针对每个替换后的跟驰车组，根据CAV的轨迹数据和前车的轨迹数据，对该对应CAV进行事故风险判定。本发明改善了CAV评估环境的真实性，可以对基于实际交通轨迹数据的CAV高风险状态进行有效判定。

公开(公告)号：CN111724603A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010621078.0

申请日：2020-07-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 李烨 ,  伍丹 ,  史云涛 ,  谷瑞丰 ,  刘飞 ,  潘冰

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/123 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于交通轨迹数据的CAV状态判定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取若干人工驾驶车辆在实际道路交通中的轨迹数据，其中轨迹数据包括位置、速度和加速度信息；将所有人工车辆分为K个跟驰车组；根据每个跟驰车组后车的轨迹数据，判断该跟驰车组的交通场景为稳态跟驰或者非稳态跟驰；根据每个跟驰车组前车和后车的轨迹数据，生成新的轨迹数据并作为与该跟驰车组对应的CAV的轨迹数据；将每个CAV替换对应跟驰车组的后车；并针对每个替换后的跟驰车组，根据CAV的轨迹数据和前车的轨迹数据，对该对应CAV进行事故风险判定。本发明改善了CAV评估环境的真实性，可以对基于实际交通轨迹数据的CAV高风险状态进行有效判定。

公开(公告)号：CN111532262A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010405323.4

申请日：2020-05-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 李烨 ,  史云涛 ,  伍丹 ,  黄合来 ,  唐进君

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车后端防撞控制方法、系统、计算机、存储介质，其中，该控制方法包括：S1：采集自动驾驶车辆以及所述自动驾驶车辆当前车道上相邻后车的车辆信息，并基于车辆信息计算出临界反应时间；S2：基于所述临界反应时间计算出当前所述后车与所述自动驾驶车辆的碰撞概率，若所述碰撞概率高于预设阈值，控制所述自动驾驶车辆处于后端防撞控制模式，否则，控制所述自动驾驶车辆处于自动驾驶的原始控制模式。本发明通过上述控制方法有效降低自动驾驶发展过度阶段中人工驾驶与自动驾驶混合流情况下，由于人工驾驶车辆驾驶员分心、操作失误等造成的追尾风险，有效提高自动驾驶发展过渡阶段的高速公路交通安全。

公开(公告)号：CN116386346A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211595887.4

申请日：2022-12-13

Applicant: 中南大学

Inventor： 李烨 ,  伍丹 ,  黄合来 ,  李载宁 ,  唐进君

IPC: G08G1/052 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/16 ,  G06T7/246

Abstract: 本公开实施例中提供了一种车辆跟驰运行风险状态判定方法、系统及设备，属于数据处理技术领域，具体包括：步骤1，获取多个人工驾驶车辆在实际道路交通中的轨迹数据；步骤2，将所有人工车辆分为K个跟驰车组，每个跟驰车组包括前车和后车，根据每个跟驰车组后车的轨迹数据和场景判别函数，判断该跟驰车组的交通场景为正常跟驰或者非正常跟驰，基于每个正常跟驰车组后车的轨迹数据和风格判别函数，判别对应驾驶员的驾驶风格属于激进非敏感型、保守非敏感型、激进敏感型或者保守敏感型；步骤3，根据每个跟驰车组的交通场景和驾驶员的驾驶风格对跟驰车组进行事故风险判定。通过本公开的方案，提高了判定精准度和适应性。

公开(公告)号：CN111532262B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202010405323.4

申请日：2020-05-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 李烨 ,  史云涛 ,  伍丹 ,  黄合来 ,  唐进君

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆后端防撞控制方法、系统、计算机、存储介质，其中，该控制方法包括：S1：采集自动驾驶车辆以及所述自动驾驶车辆当前车道上相邻后车的车辆信息，并基于车辆信息计算出临界反应时间；S2：基于所述临界反应时间计算出当前所述后车与所述自动驾驶车辆的碰撞概率，若所述碰撞概率高于预设阈值，控制所述自动驾驶车辆处于后端防撞控制模式，否则，控制所述自动驾驶车辆处于自动驾驶的原始控制模式。本发明通过上述控制方法有效降低自动驾驶发展过度阶段中人工驾驶与自动驾驶混合流情况下，由于人工驾驶车辆驾驶员分心、操作失误等造成的追尾风险，有效提高自动驾驶发展过渡阶段的高速公路交通安全。