公开(公告)号：CN117706563B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410165411.X

申请日：2024-02-05

Applicant: 中南大学 ,  湖南创远高新机械有限责任公司

Inventor： 代建龙 ,  赵于前 ,  刘志华 ,  龚志鹏 ,  王毅 ,  阳春华

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开了矿井垂直断面钻孔定位方法、系统、设备及存储介质，矿井垂直断面钻孔定位方法包括根据历史激光雷达点云数据与惯性测量单元传感器数据构建第一坐标系的第一全局点云地图，将第一坐标系的第一全局点云地图通过KD树邻域搜索算法转换至中线导向的第二坐标系中，得到第二全局点云地图，提取第二全局点云地图的垂直断面，并计算垂直断面的所有钻孔位置，计算第二全局点云地图至实时激光雷达点云数据的实时位姿转换矩阵，根据实时位姿转换矩阵，将垂直断面的所有钻孔位置转换至第三坐标系中，以得到第三坐标系的最终钻孔位置，实现了自主确定钻孔位置，提高了钻孔精准度与施工效率，减少了施工成本。

公开(公告)号：CN117706563A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410165411.X

申请日：2024-02-05

Applicant: 中南大学 ,  湖南创远高新机械有限责任公司

Inventor： 代建龙 ,  赵于前 ,  刘志华 ,  龚志鹏 ,  王毅 ,  阳春华

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开了矿井垂直断面钻孔定位方法、系统、设备及存储介质，矿井垂直断面钻孔定位方法包括根据历史激光雷达点云数据与惯性测量单元传感器数据构建第一坐标系的第一全局点云地图，将第一坐标系的第一全局点云地图通过KD树邻域搜索算法转换至中线导向的第二坐标系中，得到第二全局点云地图，提取第二全局点云地图的垂直断面，并计算垂直断面的所有钻孔位置，计算第二全局点云地图至实时激光雷达点云数据的实时位姿转换矩阵，根据实时位姿转换矩阵，将垂直断面的所有钻孔位置转换至第三坐标系中，以得到第三坐标系的最终钻孔位置，实现了自主确定钻孔位置，提高了钻孔精准度与施工效率，减少了施工成本。

公开(公告)号：CN119863523A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510073122.1

申请日：2025-01-17

Applicant: 中南大学

Inventor： 代建龙 ,  李生洋 ,  宋吟彧 ,  郑东磊 ,  赵于前 ,  桂瑰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06N3/045 ,  G06N3/088 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80

Abstract: 一种基于图像和点云特征对齐及姿态微调的车辆姿态估计方法。本发明公开了一种图像和点云特征对齐及姿态微调的车辆姿态估计方法，主要解决现有技术对车辆位姿估计结果准确率低，图像特征和点云特征表征信息不匹配的问题。其实施方案为：1)获取点云和图像数据集；2)构建位姿估计模型；3)构建模型损失函数；4)训练位姿估计模型；5)推理并获得姿态变换结果。本发明构建的车辆位姿估计模型，通过图像和点云特征匹配对齐的方式及跨模态注意力机制，实现多模态共性特征表示能力的增强，进而实现对姿态估计结果的微调，提升车辆位姿估计的准确率，具有较大的实际应用价值。

公开(公告)号：CN118052881A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410165410.5

申请日：2024-02-05

Applicant: 中南大学 ,  湖南创远高新机械有限责任公司

Inventor： 赵于前 ,  代建龙 ,  龚志鹏 ,  刘志华 ,  王毅 ,  阳春华

IPC: G06T7/77 ,  G06T17/05 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种面向凿岩钻机的矿井掘进断面钻孔定位方法，包括根据第一全局点云地图通过Alpha Shapes算法进行坐标转换，根据第二全局点云地图与预设掘进断面辅助提取参数得到矿道的第一掘进断面；根据第二全局点云地图与钻孔规划图的所有钻孔点得到第一掘进断面的所有钻孔位置；根据第一掘进断面的所有钻孔位置得到第二矿道区域，根据第三激光雷达点云数据、第四激光雷达点云数据和预设固定标志物得到第二掘进断面的所有钻孔位置，提高了地图配准精度与速度，实现了掘进断面自主钻孔定位，提高了施工效率与作业精度。

公开(公告)号：CN117274390A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311422565.4

申请日：2023-10-30

Applicant: 湖南创远高新机械有限责任公司 ,  中南大学

Inventor： 代建龙 ,  赵于前 ,  何烜槺 ,  李哲明 ,  王毅 ,  阳春华 ,  龚志鹏

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请涉及了一种图像目标检测方法及其应用的矿石检测定位跟踪方法，针对目标尺寸差距大、难以检测全的问题，本方法基于改进的YOLOv5‑lite图像目标检测方法，通过在YOLOv5‑lite的中间层网络的基础上引入权重机制进行双向跨尺度融合不同特征，能够更好地进行单类别目标检测任务，增强模型提取多尺度目标特征的能力，提高检测效率和检测精度。