公开(公告)号：CN118915789A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411032451.3

申请日：2024-07-30

申请人： 中北大学

发明人： 杨智杰 ,  董晓芬 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  闫小龙

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/28

摘要： 本发明公开了一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质，涉及无人系统制导控制技术领域，包括步骤：对纵向弹道平面内的理论速度进行设计，获取闭环航向机动速度；在无人飞行器无动力飞行时，实时获取航迹规划上进行闭环侧向减速指令，通过闭环侧向减速指令将无人飞行器保持闭环航向机动速度；在无人飞行器距离目标处于阈值范围内时，从航向减速阶段机动切换至自寻的导引阶段，使无人机向目标点方向飞行，直至达到任务目标点。本发明应用于无人飞行器的终点速度控制方案上，无需对无人飞行器进行结构外形改动，在不影响无人飞行器末端精度的基础上，实现对于无人飞行器终点速度的准确控制。

公开(公告)号：CN118913319A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411228696.3

申请日：2024-09-03

申请人： 中北大学

发明人： 杨智杰 ,  闫小龙 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  董晓芬

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01S19/23

摘要： 本发明公开了机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质，涉及导航技术领域，包括步骤：获取机载导航系统中扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波参数；对初始姿态角进行对准，并获取对准时惯导的角速度和加速度，根据对准时惯导的角速度与设定角速度阈值进行大小判定，去除对准时惯导的角速度大于设定角速度阈值的无效角速度和加速度；利用无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，获得重置的组合导航滤波参数，并获得滤波参数重构结果。本发明无需在飞行中进行自适应调整参数，通过初始姿态角的校准和去除无效数据，提高组合导航滤波参数的精度和组合导航的滤波收敛性，大大降低了对弹载计算机计算能力的要求。