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公开(公告)号：CN110125911B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910449974.0
申请日：2019-05-28
Abstract: 本发明属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本发明包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本发明所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。
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公开(公告)号：CN110125911A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910449974.0
申请日：2019-05-28
Abstract: 本发明属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本发明包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本发明所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。
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公开(公告)号：CN210210386U
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201920779087.5
申请日：2019-05-28
Abstract: 本实用新型属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本实用新型包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本实用新型所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214935501U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202121242523.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型提供一种多功能搬运小车，涉及搬运小车技术领域，包括移动底板和调节装置，移动底板的表面转动连接有四个车轮，车轮的一端固装有直流电机，车轮设置为麦克纳姆轮，采用四个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均设有直流电机，独立控制，拥有更强大地抓地力和灵活性，可以实现小车全方位移动，移动底板的上表面固装有支撑底板，支撑底板的上表面设有调节装置，调节装置包括导轨，导轨的上表面固装有步进电机，步进电机的输出端固装有丝杆，丝杆的最下端与支撑底板转动连接，丝杆的圆弧面螺纹连接有滑台，滑台的表面滑动插设有两个导向杆。本实用新型，解决了整个取货装置的灵活性不是很高的问题。
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