公开(公告)号：CN118938689A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411343018.1

申请日：2024-09-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 张晨 ,  邵星灵 ,  赵志良

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，涉及智能材料及其驱动机构的控制领域。步骤为：为弹簧式磁控形状记忆合金执行器设计指定时间观测器；通过定义观测器误差、跟踪误差、观测器缩放误差向量和状态缩放误差向量，设计李雅普诺夫函数并求导；基于指定时间观测器和求导结果，利用δ修正自适应技术，为系统的未知控制增益设计自适应律；基于前述步骤、李雅普诺夫稳定理论、反步法和指定时间收敛准则，获得指定收敛模式自适应输出反馈控制器。本发明能够有效处理弹簧式磁控形状记忆合金执行器在迟滞非线性和系统不确定性影响下的跟踪控制，为该执行器在高端装备和微纳制造产业中的应用奠定基础。

公开(公告)号：CN119294072A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411342341.7

申请日：2024-09-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 张晨 ,  赵志良 ,  邵星灵

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种磁控形状记忆合金执行器的综合动力学非线性建模方法，涉及智能材料及其驱动机构的非线性建模领域。该方法建立了该种合金的本构模型和重定向模型，针对磁控形状记忆合金执行器的机械特性建立了动力学模型，针对该合金执行器的迟滞特性建立了MFCPI迟滞模型。基于对磁控形状记忆合金执行器不同特性建立的模型，获得磁控形状记忆合金执行器系统的综合动力学非线性模型的数学表达式，以明确执行器系统的物理量和模型参数之间的关系，从而实现磁控形状记忆合金执行器系统的高精度建模。本发明为磁控形状记忆合金执行器的高品质建模及控制应用奠定了基础，且更贴近于工程需求，可推动合金执行器在微定位领域的技术发展和广泛应用。