公开(公告)号：CN110717943A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910837390.0

申请日：2019-09-05

Applicant: 中北大学

Inventor： 王福杰 ,  俞恒杰 ,  刘璐 ,  管兰芳 ,  郭彦青 ,  史亚坤 ,  孙文 ,  王世杰 ,  邱韵霖

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统，属于视觉指导下的机械手运动技术领域，本发明的方法采用二维标定板进行相机标定与手眼标定，获得相机采集图像的像素坐标与机械手运动坐标之间的转换关系；相机采集工作现场图像，通过图像处理确定目标点像素坐标，根据转换关系将像素坐标转换为机械手运动坐标，将运动坐标通过TCP通信传送给控制柜，机械手接收坐标并运动至目标点。本发明的系统可以控制机械手运动并接受机械手当前坐标；控制柜与计算机以TCP协议通过以太网进行通信，传送机械手运动目标坐标并接受机械手当前坐标。本发明通过相机标定、手眼标定、目标点识别与定位、坐标变换，实现了视觉指导下的机械手运动。

公开(公告)号：CN111089632A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911251977.X

申请日：2019-12-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 王福杰 ,  史亚坤 ,  白培康 ,  郭彦青 ,  张文达 ,  刘璐 ,  管兰芳 ,  孙文 ,  邱韵霖 ,  尤明亮

IPC: G01F23/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明属于贵金属生产领域，提供了一种更加智能稳定，可以实现自动调节，从而实现贵金属溶液浓缩效率最大化的树脂溶液罐液位检测方法与装置。该方法包括步骤：1）用摄像头正直对准树脂溶剂罐，采集视频；2）对视频图像进行倾斜校正，提取图像的G分量作为原始图像进行灰度增强；3）对图像进行二值化处理，获取的二值化图像；4）进行膨胀和腐蚀运算；5）提取瓶体；6）通过SOM聚类算法确定液位高度。本发明通过实时采集工业现场的树脂溶液罐液位图像，实现了液位控制的自动调节，在保证工业现场操作安全的同时使得浓缩效率实现最大化。