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公开(公告)号：CN113103277A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110260006.2
申请日：2021-03-10
Applicant: 中北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种曲线槽驱动的机器人关节装置，该装置结构紧凑、外形规则，与传统的电机驱动方式、绳轮驱动方式、摆动缸和旋转缸驱动方式相比，外形规则，且显著减小了关节的径向尺寸。该机器人关节装置包括：驱动单元和旋转单元；驱动单元和旋转单元均为筒形结构，同轴相连；驱动单元包括中液压缸体的液压杆伸出端具有与液压缸体同轴的直线槽，液压杆的前端连接有滚轮杆，滚轮杆的两相对侧对称安装有直线槽滚轮和曲线槽滚轮；所述直线槽滚轮与直线槽筒上的直线槽滚动配合；旋转单元中曲线槽筒同轴套装在直线槽筒外部，使曲线槽滚轮位于曲线槽筒的曲线槽内，通过所述液压杆的伸出和收回带动曲线槽筒沿两个相反的方向转动。
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