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公开(公告)号：CN114043605A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111326415.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复合发泡水泥墙板的表面层泥浆处理设备，包括处理大框架、压辊组件和驱动机构，压辊组件设置在处理大框架的底部，压辊组件的两端与压辊组件活动连接，压辊组件包括由左至右依次设置的主动部、羊眼吊钩、螺钉、转轴组件、平键、法兰和从动部；本发明不仅能够有效的将泥浆沙石颗粒压沉淀下去，使表面层达到使用效果，并能将多余的水浆从表面层提出，加快固结，提升企业生产效率。且上述处理设备一侧设置有清洗槽，工作结束后，可以实现自动清洗的过程，节约了大量的人力和物力。
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公开(公告)号：CN119937566A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510118420.8
申请日：2025-01-24
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种用于欠驱动自主水下机器人的三维路径跟踪方法，方法包括：初始路径规划、路径优化、构建机器人运动模型、控制律设计和实时调整。本发明属于于水下机器人技术领域，具体是指一种用于欠驱动自主水下机器人的三维路径跟踪方法，本方案路径优化，具体为将路径表示为粒子的位置，在路径优化的过程中更新生产者的位置、搜刮者的位置、拾荒者的位置以及预警麻雀的位置，更新麻雀的速度和位置，得到路径最优值，提高机器人跟踪性能；采用定义路径跟踪误差，确定控制律目标，设计虚拟目标的的速度控制律和角速度控制律，计算参数自适应律，根据自主水下机器人的状态实施调整控制律，解决自主水下机器人偏离曲线轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN114043605B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111326415.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复合发泡水泥墙板的表面层泥浆处理设备，包括处理大框架、压辊组件和驱动机构，压辊组件设置在处理大框架的底部，压辊组件的两端与压辊组件活动连接，压辊组件包括由左至右依次设置的主动部、羊眼吊钩、螺钉、转轴组件、平键、法兰和从动部；本发明不仅能够有效的将泥浆沙石颗粒压沉淀下去，使表面层达到使用效果，并能将多余的水浆从表面层提出，加快固结，提升企业生产效率。且上述处理设备一侧设置有清洗槽，工作结束后，可以实现自动清洗的过程，节约了大量的人力和物力。
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公开(公告)号：CN218617142U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202223198727.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下无人潜航器，属于潜航器技术领域，包括沿轴向依次设置的进排水系统和重心调节系统，重心调节系统包括：重心调节仓、两个端盖、支撑轴、两个转动盘、丝杆、螺母、导向轴、滑块、配重组件、第一驱动电机和第二驱动电机。本实用新型提供的一种水下无人潜航器，将原来的纵向调节机构和横向调节机构集成到了一起，纵向调节机构和横向调节机构共用一个配重，所以大大缩短了水下无人潜航器的长度尺寸。
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公开(公告)号：CN220905165U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322692003.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型提供了一种小型弹跳机器人，属于移动机器人技术领域，包括架体、支撑轴、棘轮、棘爪、储能电机、储能臂、弹性储能件和拨动件。本实用新型提供的一种小型弹跳机器人，架体依靠行走轮在平坦的底面上行走。储能电机通过驱动棘轮绕轴转动，从而带动储能臂同步转动，弹性储能件在储能臂的作用下发生弹性变形，从而将储能臂的动能转化为弹性储能件的弹性势能，棘轮在棘爪的作用下不会发生反向转动。当机器人遇到较大障碍物或者沟壑时，拨动件对棘爪施加作用力从而使棘爪与棘轮发生脱离，储能臂在弹性储能件的作用下反向转动，即弹性储能件的弹性势能转化为储能臂的动能，储能臂与地面接触并受到地面的反作用力，从而完成跳跃。
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