公开(公告)号：CN112731451B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202110009104.9

申请日：2021-01-05

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 丁砆 ,  韦建

IPC: G01S17/931

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于激光雷达检测地面障碍物的方法及系统。该方法包括以下步骤：获取车辆目标方向物体的实际检测值；通过当前道路的坡度信息和车辆姿态的俯仰角信息，确定障碍物判定阈值；根据实际检测值和障碍物判定阈值，确定目标方向物体是否为障碍物。该方案能够解决现有技术中判断物体是否是障碍物或地面的夹角参数是人工提供一个大概的阈值数，导致判断不准确的问题。

公开(公告)号：CN112731451A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110009104.9

申请日：2021-01-05

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 丁砆 ,  韦建

IPC: G01S17/931

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于激光雷达检测地面障碍物的方法及系统。该方法包括以下步骤：获取车辆目标方向物体的实际检测值；通过当前道路的坡度信息和车辆姿态的俯仰角信息，确定障碍物判定阈值；根据实际检测值和障碍物判定阈值，确定目标方向物体是否为障碍物。该方案能够解决现有技术中判断物体是否是障碍物或地面的夹角参数是人工提供一个大概的阈值数，导致判断不准确的问题。