公开(公告)号：CN119905027A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510043477.6

申请日：2025-01-10

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司 ,  华南理工大学

Inventor： 曾庆富 ,  李海 ,  沙琪 ,  王红 ,  石金博 ,  黎少坤

IPC: G09B9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人抓取动态线缆的实验平台，包括支撑架、线缆摆动模块、线缆固定件、电力线缆和线缆夹持装置；支撑架的第一端固定有线缆摆动模块，支撑架的第二端固定有线缆固定件；电力线缆的第一端与线缆摆动模块传动连接，电力线缆的第二端连接线缆固定件，以使电力线缆张紧悬挂在支撑架上且电力线缆受线缆摆动模块驱动实现摆动；线缆夹持装置位于电力线缆的下方，包括线缆夹持手、视觉传感器、串联型的机械臂；线缆夹持手设于机械臂的末端上，机械臂基于视觉传感器移动线缆夹持手并控制线缆夹持手夹取电力线缆。本发明能够模拟线缆在动态环境下的摆动特性，为机器人在动态目标抓取任务中的研究与优化提供可靠的实验验证条件。

公开(公告)号：CN119897904A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510043476.1

申请日：2025-01-10

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 曾庆富 ,  沙琪 ,  王红 ,  石金博 ,  黎少坤

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  G09B9/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服引导控制抓取动态条状物的方法及装置、测试平台。本发明基于视觉伺服引导控制抓取动态条状物方法采用基于图像的视觉伺服方法引导控制机械臂抓取动态条状物，通过连续不断的感知、处理与执行环节的紧密耦合，实现对条状物动态位姿的实时跟踪和机械臂动作的即时响应，从而在高度动态且不确定的作业环境中达到更加精准、稳定和高效的抓取效果；还搭建了可模拟真实条状物动态摆动的测试平台，并结合预测控制、视觉伺服控制的方法，实现了对动态条状物的高精度、实时抓取过程的有效验证与优化；该平台能够在实验室环境下对各类扰动条件下的抓取能力进行系统性研究，为实际应用中的自动化和智能化作业奠定坚实的技术基础。