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公开(公告)号：CN115648236B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211199717.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于星形张拉整体单元的直线方管道模块化探测机器人及行走方法，机器人包括多个相同的三杆星形张拉整体单元模块和之间的连接节点，三杆星形张拉整体单元模块首尾相连，连接节点刚接；初始平衡状态下各个单元的中心驱动杆共线。每个三杆星形张拉整体单元的变形通过中心驱动杆的伸长和缩短实现。本发明利用纵波法的原理，对各个单元中心杆的伸长和缩短进行合理控制，依靠机器人与管道壁的摩擦力，实现机器人在管道中直线前进或后退。该张拉整体管道探测机器人控制方法简单、爬行管道时不阻塞管道、轻质高效、抗冲击性强、模块性装配性强，具有较好的运用前景。
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公开(公告)号：CN115648236A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199717.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于星形张拉整体单元的直线方管道模块化探测机器人及行走方法，机器人包括多个相同的三杆星形张拉整体单元模块和之间的连接节点，三杆星形张拉整体单元模块首尾相连，连接节点刚接；初始平衡状态下各个单元的中心驱动杆共线。每个三杆星形张拉整体单元的变形通过中心驱动杆的伸长和缩短实现。本发明利用纵波法的原理，对各个单元中心杆的伸长和缩短进行合理控制，依靠机器人与管道壁的摩擦力，实现机器人在管道中直线前进或后退。该张拉整体管道探测机器人控制方法简单、爬行管道时不阻塞管道、轻质高效、抗冲击性强、模块性装配性强，具有较好的运用前景。
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公开(公告)号：CN117130978A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311322983.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏跟踪ADC的电荷域存内计算电路及其计算方法，属于集成电路技术领域，包括多列存算单元阵列，每列上由多个存算子单元重复排列构成，在列上重复排列的存算单元共用一个稀疏跟踪ADC。外部输入的特征数据经稀疏配置的局部字线驱动单元处理后，输入到局部跳选计算单元中进行乘操作并将电压积累到电容中，多个列向的局部跳选计算单元中的电容并联通过电荷分享实现累加，再通过稀疏跟踪ADC量化获得输出结果，外部移位加法单元对于4个ADC的输出进行移位相加，组合输出多位计算结果。本发明受工艺、电压、温度影响小，计算速度快，准确度高，突破了存内计算处理稀疏性网络数据运算的瓶颈，提升了能效。
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