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公开(公告)号：CN109567746B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811323969.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信号检测论的纹理粗糙度量化评价方法，包括：进行纹理粗糙度感知实验，记录受试者感知不同纹理样本的识别结果并对照至正态分布表得到感知后虚报纹理概率和感知后正确回答纹理概率，结合不同纹理样本的客观纹理参数，计算得到粗糙度辨别力指标；根据相关性，以客观纹理参数作为输入并基于信号检测论的纹理粗糙度量化值作为输出，建立纹理粗糙度感知评价模型，并利用非线性最小二乘法拟合求得客观纹理参数在模型中的权重；将待评价的客观纹理参数代入模型，及输出得到对应的纹理粗糙度量化值。本发明有效增加了在有限实验对象情况下主观感知结果的稳定性，提高了评价的准确性可广泛应用在机械手对纹理粗糙度感知预测中。
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公开(公告)号：CN106408035B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610926474.8
申请日：2016-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的力触觉再现真实感客观评价方法，该方法模拟了人主观进行真实感评价的过程，其特征在于首先对真实和虚拟环境下同一力触觉再现任务进行数据采集并分析生成多维矩阵，即“力触觉图像”，通过基于人触觉感知特性的建模对力触觉图像进行感知滤波将数据映射到感知空间，在感知空间内对真实和虚拟环境下的数据进行相似度分析从而完成力触觉真实感再现的客观评价。本发明有效避免了评价过程中人主观因素的影响，具有稳定性和可重复性；和需要多人次长时间的主观评价实验相比，效率高，节省时间。充分考虑了人的力触觉感知特性，更加接近真实的评价过程；适用于不同力触觉再现装置和任务。
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公开(公告)号：CN104898842B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510292295.9
申请日：2015-06-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动终端的可穿戴指套式力触觉交互装置及实现方法，包括安装紧固模块、触觉刺激执行模块、信号测量调理模块和核心控制接口模块，所述安装紧固模块为可穿戴主要机构装置，其上设置有触觉刺激执行模块和信号测量调理模块，所述信号测量调理模块的信号输出端与核心控制接口模块的信号输入端连接，所述核心控制接口模块与移动终端无线连接，移动终端与触觉刺激执行模块映射，所述核心控制接口模块的信号输出端与触觉刺激执行模块的信号输入端连接。本发明操控原理简单、便携性好，可用于不同的移动终端进行交互。
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公开(公告)号：CN109567746A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811323969.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信号检测论的纹理粗糙度量化评价方法，包括：进行纹理粗糙度感知实验，记录受试者感知不同纹理样本的识别结果并对照至正态分布表得到感知后虚报纹理概率和感知后正确回答纹理概率，结合不同纹理样本的客观纹理参数，计算得到粗糙度辨别力指标；根据相关性，以客观纹理参数作为输入并基于信号检测论的纹理粗糙度量化值作为输出，建立纹理粗糙度感知评价模型，并利用非线性最小二乘法拟合求得客观纹理参数在模型中的权重；将待评价的客观纹理参数代入模型，及输出得到对应的纹理粗糙度量化值。本发明有效增加了在有限实验对象情况下主观感知结果的稳定性，提高了评价的准确性可广泛应用在机械手对纹理粗糙度感知预测中。
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公开(公告)号：CN104898842A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510292295.9
申请日：2015-06-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动终端的可穿戴指套式力触觉交互装置及实现方法，包括安装紧固模块、触觉刺激执行模块、信号测量调理模块和核心控制接口模块，所述安装紧固模块为可穿戴主要机构装置，其上设置有触觉刺激执行模块和信号测量调理模块，所述信号测量调理模块的信号输出端与核心控制接口模块的信号输入端连接，所述核心控制接口模块与移动终端无线连接，移动终端与触觉刺激执行模块映射，所述核心控制接口模块的信号输出端与触觉刺激执行模块的信号输入端连接。本发明操控原理简单、便携性好，可用于不同的移动终端进行交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109542224A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811375323.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的纹理粗糙度客观评价方法，包括：获取已知粗糙度等级的标准纹理样本；利用人的主观评价实验将未知纹理样本与其进行比较，确定未知纹理样本的人主观粗糙度聚类等级；采集未知纹理样本表面接触时的交互数据，提取出客观特征参数；利用支持向量机算法对未知纹理客观特征参数进行分类训练，生成分别以纹理的客观特征参数、人主观粗糙度聚类等级为输入输出的纹理触觉粗糙度评价模型，及训练得到模型参数；提取出待评价纹理客观特征参数并输入模型，输出得到人主观粗糙度聚类等级。本发明模拟人的认知习惯，既接近人真实的粗糙度评价过程，又无需大量实验者参与，具有效率高、结果稳定性好、准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN105159459B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510559852.9
申请日：2015-09-06
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种可用于移动终端的虚拟物体三维形状触觉再现方法，该力触觉再现方法特征是：利用移动终端和指套上的姿态传感器分别检测电容笔头在触摸屏上按压位置信息、手指姿态信息，根据上述信息计算手指在虚拟物体表面接触点的局部斜率以及手指和虚拟物体的接触姿态。将局部斜率映射到压电致动器的平均振动强度，从而表达虚拟物体形状信息。将接触姿态映射到压电致动器的振动强度分布，从而产生手指以不同姿态接触虚拟物体时的触感。通过压电致动器阵列振动强度大小与分布的变化，模拟手指以不同姿态接触不同形状三维物体时所产生的触感，从而实现对虚拟物体三维形状的触觉表达。
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公开(公告)号：CN105159459A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510559852.9
申请日：2015-09-06
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种可用于移动终端的虚拟物体三维形状触觉再现方法，该力触觉再现方法特征是：利用移动终端和指套上的姿态传感器分别检测电容笔头在触摸屏上按压位置信息、手指姿态信息，根据上述信息计算手指在虚拟物体表面接触点的局部斜率以及手指和虚拟物体的接触姿态。将局部斜率映射到压电致动器的平均振动强度，从而表达虚拟物体形状信息。将接触姿态映射到压电致动器的振动强度分布，从而产生手指以不同姿态接触虚拟物体时的触感。通过压电致动器阵列振动强度大小与分布的变化，模拟手指以不同姿态接触不同形状三维物体时所产生的触感，从而实现对虚拟物体三维形状的触觉表达。
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公开(公告)号：CN103792957B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410051218.X
申请日：2014-02-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种轻型二自由度相机稳定平台装置，该稳定平台基座框架(4)与飞行器相连，横滚框架(1)与俯仰框架(2)分别绕X轴与Y轴旋转；稳定平台采用以速度环为内环、位置环为外环的双环路校正。电子水平仪采集到的水平面倾角数据、光栅编码器(5)所测得的角度信息、微机械（MEMS）惯性测量组件所测得角速率信息，通过通信接口电路传输给DSP模块，由DSP输出PWM波形，通过电机驱动功放板转换成电压信号，驱动两个伺服电机，对平台的姿态进行实时调整，以保持被稳定对象的稳定。该平台具有稳定性好，精度高，体积小，调节范围宽的特点，适用于航拍。
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公开(公告)号：CN103792957A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410051218.X
申请日：2014-02-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种轻型二自由度相机稳定平台装置，该稳定平台基座框架(4)与飞行器相连，横滚框架(1)与俯仰框架(2)分别绕X轴与Y轴旋转；稳定平台采用以速度环为内环、位置环为外环的双环路校正。电子水平仪采集到的水平面倾角数据、光栅编码器(5)所测得的角度信息、微机械（MEMS）惯性测量组件所测得角速率信息，通过通信接口电路传输给DSP模块，由DSP输出PWM波形，通过电机驱动功放板转换成电压信号，驱动两个伺服电机，对平台的姿态进行实时调整，以保持被稳定对象的稳定。该平台具有稳定性好，精度高，体积小，调节范围宽的特点，适用于航拍。
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