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公开(公告)号：CN116928489A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310792901.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于四面体型轮系的管道检测装置，主要由支撑机构、变径机构、运动机构三部分组成。支撑机构由支撑杆和板材组合而成，起到固定和连接其它机构的作用；变径机构可带动四个轮子发生位置变化，进而改变机构所确定管道的直径；运动机构由两个主动轮、两个从动轮及相关驱动和支撑组件构成。通过使变径机构运作，配合装置的不同工作状态，可以使装置适应不同管道直径下的工况，以达成管道检测的作业需求。解决了管道检测设备结构和控制复杂等问题，降低其制造成本，同时解决轮组过多可能出现的冗余约束问题。
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