公开(公告)号：CN116539032A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310581889.6

申请日：2023-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  章彩霞 ,  虞贺斌 ,  黄永江 ,  陈世杰 ,  陶育杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S15/87 ,  G01S5/18 ,  G01S15/58

Abstract: 一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法，方法包括以下步骤：（1）选择SINS/DVL/USBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；（2）根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；（3）构建基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINS/USBL紧组合量测方程；（4）设计DVL和USBL故障检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离。本发明提供了一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下导航算法，能有效解决导航定位过程中DVL或USBL数据失效带来的精度损失，并提高了水下定位精度。

公开(公告)号：CN116820090A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310581890.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  陈世杰 ,  江美娟 ,  黄永江 ,  章彩霞 ,  陶育杰

IPC: G05D1/02 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06

Abstract: 基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法，方法包括以下步骤：（1）构建主从式多AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协同定位系统运动模型与量测模型；（2）设计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数；（3）设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法。本发明提供一种优化主从式多AUV协同系统队形的模拟退火算法，在协同定位过程中，通过移动部分AUV的位置，使系统达到最佳定位性能队形，提高协同定位精度。