公开(公告)号：CN108900292A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810429099.5

申请日：2018-05-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  淳少恒 ,  王博 ,  陈干 ,  宗思恒

IPC: H04L7/00 ,  H04J3/06 ,  H04W56/00

Abstract: 本发明提供了一种应用于无线传感网的无误差累积的时钟同步系统，该系统包括时钟同步算法和智能体设备。智能体设备是时钟同步算法的载体，时钟同步算法运行于智能体设备中。时钟同步算法包括：相对斜率估计算法、斜率补偿算法、相位补偿算法、时延补偿算法、虚拟时钟产生算法；智能体设备包括：数据收发模块、收发时间戳标记模块、内核控制模块、算法计算模块、同步授时模块。本发明很好地压制了传输时延对时钟同步精度的影响，实现了多个智能体设备之间的时钟同步，具有同步精度高、误差不累积、计算量小、设备之间程序耦合度低等优点，采用同步秒脉冲和同步虚拟时间同时输出的方式提供授时服务，使得本套系统实用性很强，应用服务范围更广。

公开(公告)号：CN101373386A

公开(公告)日：2009-02-25

申请号：CN200810196368.4

申请日：2008-09-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  陈杨杨

IPC: G05D1/00

Abstract: 基于投影的多运动体协同路径跟踪控制方法为：a.对于平面中一组给定目标路径，将每个运动体投影到各自的目标路径上，计算投影点即虚拟运动体的动态；b.根据虚拟运动体的动态计算路径跟踪误差，设计运动体沿着目标路径法向上的推动力来完成路径跟踪；c.利用虚拟运动体的动态计算虚拟运动体沿着目标路径运动的广义弧长及其导数，根据信息交互得到的相邻运动体的信息，设计每个运动体沿着x轴方向上的推动力，从而实现协同运动；d.利用步骤b设计的法向推动力、步骤c设计出的x轴方向上的推动力以及目标路径的法向量，按矢量合成关系求出y轴方向上的推动力，于是得到每个运动体总推动力，即每个运动体的控制输入。

公开(公告)号：CN100444059C

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200610096751.3

申请日：2006-10-13

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿工业自动化有限公司

Inventor： 李世华 ,  田玉平 ,  吴波 ,  刘志刚 ,  王帆 ,  陈诚 ,  王超 ,  齐丹丹

IPC: G05B11/14

Abstract: 永磁同步电机的简化自抗扰控制器的构造方法，适用于永磁同步电机的高性能控制。将电压控制电压源逆变器(1)与空间矢量脉宽调制构造出扩展的压控逆变器(2)；将扩展的压控逆变器与电流控制器(3)、坐标变换(4)、永磁同步电机(7)、负载(8)及光电编码器(9)构成复合被控对象(10)；利用复合被控对象的输入及输出信号构造扩张的二阶状态观测器(52)；复合转速反馈(54)ωδ由转速测量值ω和转速的观测量z1两者的加权和组成，构造由广义速度误差开方控制器(51)及对系统扰动的补偿项(-z2/b)两部分叠加组成的复合控制器(53)；并将复合控制器串联在复合被控对象之前，最后由复合控制器及扩张的二阶状态观测器共同组成简化自抗扰控制器(5)。

公开(公告)号：CN105573307A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

公开(公告)号：CN102681548B

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201210151193.1

申请日：2012-05-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  曹青青

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，在经典极值搜索算法的基础上引入分数幂控制，同时对核辐射强度采取对数测量，从而在更大范围内快速搜索到核辐射源，包括如下步骤：a）机器人上的核辐射传感器测量出其当前位置的核辐射场强值，并进行对数转换；b）滤波器将该虚拟场强值进行滤波后，再由分数幂环节处理；c）经过分数幂环节后的信号值与正弦信号调制，通过比例环节放大，再与激励信号相加，作为系统的控制输入来改变轮式机器人的线速度。本发明方法对扩大收敛范围和加快搜索速度效果显著，可在缺乏环境位置信息时迅速寻找到核辐射源，尤其在初始位置离核辐射源很远时，可大幅提高搜索范围和速度。

公开(公告)号：CN102073320B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201010552508.4

申请日：2010-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种基于轨道扩展的多机器人寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。本发明对非完整约束的动力学机器人和简单凸闭轨道尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多机器人最优化信息采集等。

公开(公告)号：CN101650569B

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN200910184547.0

申请日：2009-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。

公开(公告)号：CN101650569A

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200910184547.0

申请日：2009-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。

公开(公告)号：CN105573307B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

公开(公告)号：CN102681548A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210151193.1

申请日：2012-05-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  曹青青

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，在经典极值搜索算法的基础上引入分数幂控制，同时对核辐射强度采取对数测量，从而在更大范围内快速搜索到核辐射源，包括如下步骤：a）机器人上的核辐射传感器测量出其当前位置的核辐射场强值，并进行对数转换；b）滤波器将该虚拟场强值进行滤波后，再由分数幂环节处理；c）经过分数幂环节后的信号值与正弦信号调制，通过比例环节放大，再与激励信号相加，作为系统的控制输入来改变轮式机器人的线速度。本发明方法对扩大收敛范围和加快搜索速度效果显著，可在缺乏环境位置信息时迅速寻找到核辐射源，尤其在初始位置离核辐射源很远时，可大幅提高搜索范围和速度。