公开(公告)号：CN105573307A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

公开(公告)号：CN105573307B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201610034334.X

申请日：2016-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平 ,  王赞赞

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。