公开(公告)号：CN117782063A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410040535.5

申请日：2024-01-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵立业 ,  汤虎 ,  杨皓明 ,  李宏生 ,  黄丽斌 ,  丁徐锴

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提出一种基于图优化的可变滑动窗口的多传感器融合定位方法，使用两个子系统的紧耦合方法，使用激光惯导的估计做出初始化；再视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度；同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配；对于后端的优化场景中，使用滑动窗口优化方法来检测回环，并使用分支定界优化方法来解决回环检测中的多假设问题，加入GPS绝对位置信号进行融合，以消除累计误差；该方法基于图优化设计了多传感器融合算法后端，设计了图优化模型求解器，并对该求解器进行了步长更新策略的改进，创新性地设计了自适应胀缩因子来改进窗口宽度更新策略，以提高系统在小尺度位移下的实时性和精确性。