公开(公告)号：CN109858415A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910052483.2

申请日：2019-01-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 李冰 ,  束泠钰 ,  张林 ,  王刚 ,  王亚洲 ,  刘勇 ,  董乾 ,  赵霞

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种适用于移动机器人行人跟随的核相关滤波目标跟踪方法，包括：利用基于OpenCV的SVM行人分类器检测初始化目标位置和目标区域；根据当前帧的目标区域构建训练样本，多特征提取并加权融合得到特征向量；构建以在傅里叶空间的核自相关性循环矩阵作为输入，以回归值为输出的目标跟踪的岭回归模型分类器，并对计算求得其学习权值系数；读入下一帧，根据上一帧目标位置构建检测样本，与训练样本形成互相关矩阵；建立尺度金字塔结合双线性插值，获取不同尺度模型的目标检测区域，计算得到最大响应并更新目标位置；重新训练和更新目标跟踪岭回归模型分类器。本发明可有效捕捉目标和多级尺度自适应变换，具有良好的鲁棒性和实时性。