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公开(公告)号：CN109101902A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810815396.3
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法，使用无监督学习对GNSS信号进行分类的关键是从GNSS原始观测数据中提取主要特征，综合考虑不同特征对于GNSS接收信号的影响，选定信噪比、伪距残差和卫星高度角三个参数构成聚类分析的特征向量；将三个特征值数据进行标准化处理；对每个特征值设定合适的权重，采用k-means++聚类算法将观测数据划分为视线(LOS)、多径和NLOS三类；将NLOS信号分离后，进行GNSS定位。相较于有监督学习的分类方法，本发明简单有效、易于实现，且无需使用先验信息，能显著降低运算负荷和GNSS设备成本，并提高复杂环境下GNSS定位精度；与传统的阈值法以及RAIM算法相比较，该方法在改善定位的精度方面具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN109945870B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910180246.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种伪距观测值和载噪比融合的伪卫星室内定位方法，包括如下步骤：(1)针对异步伪卫星室内定位系统，采用加权质心定位算法，给出定位方程；(2)由接收机接收到的伪卫星载噪比值计算得到权值；(3)融合伪距和载噪比观测值，增加冗余观测值，进行观测值域的组合，提升定位的精度与可靠性；(4)采用无迹卡尔曼滤波UKF进行定位解算。本发明能够对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用，在伪卫星几何分布较差的情况下也有很好的定位效果，表现出良好的抗粗差性能，适用于深度室内场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109945870A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910180246.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种伪距观测值和载噪比融合的伪卫星室内定位方法，包括如下步骤：(1)针对异步伪卫星室内定位系统，采用加权质心定位算法，给出定位方程；(2)由接收机接收到的伪卫星载噪比值计算得到权值；(3)融合伪距和载噪比观测值，增加冗余观测值，进行观测值域的组合，提升定位的精度与可靠性；(4)采用无迹卡尔曼滤波UKF进行定位解算。本发明能够对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用，在伪卫星几何分布较差的情况下也有很好的定位效果，表现出良好的抗粗差性能，适用于深度室内场景。
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公开(公告)号：CN109839615A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910124355.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于UKF算法的伪卫星室内定位方法，该方法包括以下步骤：(1)构建伪卫星双差伪距观测模型；(2)采用UKF算法对伪卫星进行室内定位。本发明构建伪卫星双差伪距观测模型，消除伪卫星伪距测量值中的接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟的影响。对于独立组网的伪卫星系统采用EKF算法会产生较大的线性化误差的问题，对观测模型的线性化误差进行分析，发现线性化误差的影响因素为伪卫星离接收机的距离和接收机位置误差，当收机坐标误差越大时和卫星距离接收机的距离越小时，线性化误差越大。在伪卫星室内定位中，采用UKF算法定位，可以避免线性化误差，当接收机坐标误差相对较大时，能够得到比EKF算法更快的收敛速度与更高的室内定位精度。
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公开(公告)号：CN110376615A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910598560.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于统计模型的室内伪卫星信号多径微观参数分析系统，该软件系统包括：室内结构化场景建模模块，以办公区域为目标研究环境进行三维场景建模，布设伪卫星发射装置和伪卫星数据采集点；多径信号跟踪模块，采用镜像法进行多径信号的跟踪；多径信号提取模块，用于基于时间和功率判断提取多径信号；数据推导和统计分析模块，将归纳统计得到的确定性模型与理论模型相匹配，验证举出的适用于伪卫星信号体制的多径微观参数理论模型的正确性。基于本发明系统能够揭示多径延迟扩展模型、多径功率延迟模型等室内环境中伪卫星多径的信道特征，有助于伪卫星接收器和模拟器的设计。
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公开(公告)号：CN108490463A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810131358.6
申请日：2018-02-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种北斗卫星频间钟差偏差估计与建模方法，包括如下步骤：针对北斗三频载波观测数据，采用无几何无电离层组合观测模型，解出每个历元中包含模糊度参数的IFCB；在没有发生周跳的观测弧段，对相邻历元的IFCB值作差，得到IFCB历元间差值；选择合适的定权模型，对全球分布的北斗三频MGEX观测站的IFCB的历元间差值进行加权平均，得到连续的不间断的IFCB历元间差值；确定参考历元，获得基于参考历元的IFCB序列；采用高阶谐波函数对北斗卫星的IFCB分别进行建模，计算得到IFCB模型参数，其模型效果以及预测效果均优于采用前一周期IFCB值代替当前周期IFCB值的方法。本发明能够实现北斗卫星IFCB的快速准确估计，建立稳定的IFCB模型，提升北斗三频PPP的定位精度和收敛时间。
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公开(公告)号：CN103728876A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410001062.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了基于区域多参考站联合解算的卫星钟差实时估计方法，改善实时精密单点定位的精度和时效性。该方法基于星间、历元间差分技术，利用区域参考站实时采集的全球卫星导航系统(GNSS)载波相位观测值和国际GNSS服务(IGS)中心提供的超快速预报(IGU)星历，通过多参考站联合解算，获得相对于参考历元的相对卫星钟差，结合IGU预报钟差及其内插值，获得全部历元的相对钟差值。本发明运算量小，解算速度快，仅需要少量参考站的载波相位观测值便可以迅速获得较高精度的实时卫星钟差产品。基于多参考站的GNSS数据联合处理，避免了单基站解算的不稳定性，减小了对流层参数时间和空间相关性对钟差估计的不利影响。
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