公开(公告)号：CN119023792A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411119749.8

申请日：2024-08-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 周鑫 ,  孙悦 ,  施智祥 ,  侯强 ,  李文杰

IPC: G01N27/90 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种无液氦低温磁光成像仪及其工作方法，包括支柱与光学减震平台；冷头固定于不锈钢支柱上通过氦气管与压缩机连接；冷头下方连接减震气囊，固定于光学减震平台上；减震气囊连接样品仓，其通过波纹管与分子泵机组连接；样品仓上方设有观察窗口，其套设有高精度螺线管线圈磁体；观察窗口上方设有高分辨率观察系统，该系统包括物镜、检偏器、起偏器、光源，检偏器上方通过光路与高分辨率CCD连接；冷头、高精度磁体、高分辨率CCD分别与计算机连接。本发明采用无液氦降温系统，避免了高昂的液氦支出，使用减震气囊对冷头震动进行了有效减弱，可观测到清晰的磁光图像，并对样品仓内的样品在不同温度和磁场环境下进行磁光图像的观测。

公开(公告)号：CN119535483A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411861328.2

申请日：2024-12-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 祝雪芬 ,  王盛岩 ,  侯强 ,  陆正鹏 ,  涂刚毅

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提出了点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统，首先，系统将对固态激光雷达点云进行预处理，剔除点云瑕疵点，对点云强度值进行校正并下采样。然后对预处理后的点云进行几何特征提取和强度特征提取，并进行激光雷达点云的强度校准。随后利用IMU预测的高频先验信息对点云的运动进行补偿。对于几何和强度特征点云，分别采用经典配准和快速平面拟合方法计算残差，并构建强度特征辅助的点云残差量测模型。并在滤波算法中利用残差估计值，设计了基于IGGⅢ鲁棒权函数的抗差策略。本发明在保持较低计算成本的前提下，提高了小视角激光雷达紧耦合系统在复杂环境中的定位和建图能力及其鲁棒性。