公开(公告)号：CN111857172B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202010802861.7

申请日：2020-08-11

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 祝国强 ,  徐宁 ,  张秀宇 ,  孙灵芳 ,  彭雅轩 ,  李志伟 ,  李静

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了基于预设跟踪误差的四旋翼动态面积分滑模控制器，该控制器是基于如下步骤实现的：1）构造考虑外部扰动和未知参数的四旋翼动力学模型；2)基于模糊逻辑系统的逼近器，使其逼近理想状态下四旋翼系统模型的控制输入；3)引入切换控制补偿模糊系统估计的输入与理想输入之间的误差,获得精确的实际控制输入；4)将动态面控制与积分滑模控制相结合，设计出四旋翼自适应模糊动态面积分滑模控制器。本发明能够实现跟四旋翼飞行轨迹满足预设跟踪误差指标，在存在参数不确定和外界扰动的情况下，提高了控制系统的鲁棒性，最终保证闭环系统的所有信号最终一致有界。

公开(公告)号：CN111857172A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010802861.7

申请日：2020-08-11

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 祝国强 ,  徐宁 ,  张秀宇 ,  孙灵芳 ,  彭雅轩 ,  李志伟 ,  李静

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了基于预设跟踪误差的四旋翼动态面积分滑模控制器，该控制器是基于如下步骤实现的：1）构造考虑外部扰动和未知参数的四旋翼动力学模型；2)基于模糊逻辑系统的逼近器，使其逼近理想状态下四旋翼系统模型的控制输入；3)引入切换控制补偿模糊系统估计的输入与理想输入之间的误差,获得精确的实际控制输入；4)将动态面控制与积分滑模控制相结合，设计出四旋翼自适应模糊动态面积分滑模控制器。本发明能够实现跟四旋翼飞行轨迹满足预设跟踪误差指标，在存在参数不确定和外界扰动的情况下，提高了控制系统的鲁棒性，最终保证闭环系统的所有信号最终一致有界。