公开(公告)号：CN106181996B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610625843.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  隋志刚 ,  孙龙飞

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/02

Abstract: 一种双电机驱动的六自由度机械手，属于工业机器人技术领域，所述机械手底座蜗轮可通过底座第一伺服电机减速机与底座第二伺服电机减速机同时驱动，肩关节输出轴可通过肩关节第一伺服电机减速机与肩关节第二伺服电机减速机同时驱动，肘关节第一输出锥齿轮可通过肘关节第一伺服电机减速机与肘关节第二伺服电机减速机或肘关节第三伺服电机减速机与肘关节第四伺服电机减速机同时驱动，腕关节第一输出锥齿轮可通过腕关节第一伺服电机减速机与腕关节第二伺服电机减速机或腕关节第三伺服电机减速机与腕关节第四伺服电机减速机同时驱动，因此可通过控制器在伺服电机减速机上加载力矩形成力矩差，以消除齿轮传动间隙，从而提高机械手的传动精度。

公开(公告)号：CN106181996A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610625843.X

申请日：2016-07-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  隋志刚 ,  孙龙飞

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J9/102 ,  B25J9/109 ,  B25J9/126 ,  B25J17/0258

Abstract: 一种双电机驱动的六自由度机械手，属于工业机器人技术领域，所述机械手底座蜗轮可通过底座第一伺服电机减速机与底座第二伺服电机减速机同时驱动，肩关节输出轴可通过肩关节第一伺服电机减速机与肩关节第二伺服电机减速机同时驱动，肘关节第一输出锥齿轮可通过肘关节第一伺服电机减速机与肘关节第二伺服电机减速机或肘关节第三伺服电机减速机与肘关节第四伺服电机减速机同时驱动，腕关节第一输出锥齿轮可通过腕关节第一伺服电机减速机与腕关节第二伺服电机减速机或腕关节第三伺服电机减速机与腕关节第四伺服电机减速机同时驱动，因此可通过控制器在伺服电机减速机上加载力矩形成力矩差，以消除齿轮传动间隙，从而提高机械手的传动精度。