公开(公告)号：CN113288084B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110625411.X

申请日：2021-06-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宏 ,  金博丕 ,  李坦 ,  吴志伟 ,  张亮 ,  郭翔宇 ,  王震 ,  余亚辉

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种具有监测穿戴者多元生理能耗的柔性外骨骼系统及方法，整体结构采用软壳与穿戴者固定，通过大功率舵机驱动绕线盘旋转，带动缠绕在绕线盘上的鲍登线收与放，实现对髋关节、踝关节的助力与卸荷；柔性外骨骼控制模块，通过IMU采集运动信息并进行运动意图识别，根据识别结果生成PWM信号，驱动拉线舵机转动，同时通过拉压传感器采集鲍登线末端拉力，拉力结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；多元生理能耗分析模块采集生理信号，并对信号进行滤波、特征提取和加权融合，并在上位机内进行能耗计算，能耗计算结果通过TCP协议传输至微处理器，能耗结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；同时基于labview能耗监测显示界面进行实时显示。

公开(公告)号：CN113288084A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110625411.X

申请日：2021-06-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宏 ,  金博丕 ,  李坦 ,  吴志伟 ,  张亮 ,  郭翔宇 ,  王震 ,  余亚辉

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种具有监测穿戴者多元生理能耗的柔性外骨骼系统及方法，整体结构采用软壳与穿戴者固定，通过大功率舵机驱动绕线盘旋转，带动缠绕在绕线盘上的鲍登线收与放，实现对髋关节、踝关节的助力与卸荷；柔性外骨骼控制模块，通过IMU采集运动信息并进行运动意图识别，根据识别结果生成PWM信号，驱动拉线舵机转动，同时通过拉压传感器采集鲍登线末端拉力，拉力结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；多元生理能耗分析模块采集生理信号，并对信号进行滤波、特征提取和加权融合，并在上位机内进行能耗计算，能耗计算结果通过TCP协议传输至微处理器，能耗结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；同时基于labview能耗监测显示界面进行实时显示。