公开(公告)号：CN107345815A

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201710605987.3

申请日：2017-07-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 史成治 ,  袁开 ,  王宇彤 ,  林明秀

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明一种基于改进A*算法的家庭服务机器人路径规划方法，根据实际场景构建二维占据栅格地图，将各栅格标记为障碍区域或可行区域；创建OPEN队列保存已经生成而未被访问的节点信息；创建CLOSED队列保存已被访问的节点信息；将起始节点放入OPEN队列；将当前节点以及当前节点父节点到目标节点的距离之和作为启发代价，乘上启发量权重后将启发代价和实际代价之和作为总代价；运行改进的A*算法，在可行区域内搜寻初始节点到目标节点之间的最优路径；修启发量权重，即得到该环境下最佳的规划路径。本发明引入父节点以及改进A*算法的路径规划系统运行稳定，生成路径耗时少，遍历栅格数少，各性能指标均优于普通A*算法。

公开(公告)号：CN104667438A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510104821.4

申请日：2015-03-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘纪红 ,  谢帅 ,  张倩 ,  史成治

IPC: A61N7/00

Abstract: 本发明提供一种基于低强度脉冲超声波的软骨康复刺激装置及其控制方法，该装置包括处理器模块、信号发生器模块、PWM模拟开关模块、可控增益放大模块、功率放大器、电感电容匹配电路、超声波换能器；该控制方法包括信号发生器模块产生所需频率1.5MHz的正弦波信号；由处理器控制PWM模拟开关模块，使得输出信号为重复频率为1KHz、脉冲宽度为200μs、信号频率为1.5MHz的脉冲正弦波信号；经过电感电容匹配电路传递给超声波换能器后，输出强度为30mW/cm2的低强度脉冲超声波。采用本发明为不同年龄和病因的软骨损伤患者制定刺激方案，即确定刺激的位置和时长，以便帮助软骨损伤病人康复或达到延缓老年性膝关节软骨退化的目的。