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公开(公告)号：CN104798538B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510186809.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104368535A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410463111.6
申请日：2014-09-12
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种基于电磁振动的玉米粒群定向整列与智能分选装备，该装备由框架式机械平台、电磁振动整列平台、对称分布式弯曲轨道系统、基于图像识别的智能分选系统、智能控制系统、气动和电力系统构成。通过电磁振动提供动力，实现玉米籽粒的整列与传送，在此基础上，利用机器视觉进行玉米籽粒图像信息的采集与分析，通过分选装置对合格籽粒与不合格籽粒进行分离，实现种子的精选，该分选装备具有精度高、省时、省力的特点。
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公开(公告)号：CN109757160A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910230162.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明涉及一种三叶式清换排种方法的小区育种精量排种装置，适用于大豆、玉米、花生田间育种试验，其包括排种器后壳体总成、齿轮式排种盘、排种器前壳体总成和驱动总成；本发明采用气吸式排种技术，使用电机作为动力源。播种前，将用户所需播种株距输入系统，控制系统控制排种电机驱动排种盘匀速转动，并通过清种机构保证单粒吸种，实现单粒种子精确播种；在清换种子时，种室电机驱动换种机构旋转，达到不同播种小区内接触不同种室，以实现自动循环清理残余种子和充装新品种，同时控制排种电机转速以适应不同种子的不同播种株距；该排种器有效解决了育种实验过程中需要人工清种、换种增加多余劳动力的问题，保证了科研育种试验的准确性、科学性。
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公开(公告)号：CN104368535B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410463111.6
申请日：2014-09-12
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种基于电磁振动的玉米粒群定向整列与智能分选装备，该装备由框架式机械平台、电磁振动整列平台、对称分布式弯曲轨道系统、基于图像识别的智能分选系统、智能控制系统、气动和电力系统构成。通过电磁振动提供动力，实现玉米籽粒的整列与传送，在此基础上，利用机器视觉进行玉米籽粒图像信息的采集与分析，通过分选装置对合格籽粒与不合格籽粒进行分离，实现种子的精选，该分选装备具有精度高、省时、省力的特点。
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公开(公告)号：CN106068756A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610383578.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种基于同频率异振幅电磁振动的玉米粒群定向整列与智能分选装备，该装备由框架式机械平台、电磁振动整列平台、对称分布式弯曲轨道系统、基于图像识别的智能分选系统、智能控制系统、气动和电力系统构成。通过电磁振动提供动力，实现玉米种子的自动整列与传送，在此基础上，利用机器视觉进行玉米种子图像信息的采集与分析，做出相应的判断，通过次种剔除机械手对合格玉米种子与残损玉米种子进行分离，实现种子的精选，该分选装备聚集智能系统于一体，达到了农业机械自动化的要求，具有精度高、省时、省力的特点。
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公开(公告)号：CN104798538A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510186809.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。
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