公开(公告)号：CN116073709A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211731240.X

申请日：2022-12-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 黎枭 ,  石然 ,  陈增昊 ,  吴鹏飞 ,  陈景元 ,  聂周

IPC: H02P6/34 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明公开了永磁同步电机直接驱动控制的抗干扰力矩方法及电子设备，根据矢量控制算法建立无干扰力矩的控制模型，在未引入干扰力矩时，建立电流环、速度环仿真模型和控制流程，调整电流环、速度环的参数，使时域波形与仿真相似，达到永磁同步电机直接驱动的目的。引入干扰源，建立干扰力矩信号流程；在干扰力矩的基础上建立抗干扰力矩仿真模型，推导抗干扰力矩的传递函数，达到一种永磁同步电机直接驱动控制的抗干扰力矩目的，并在通用电子设备实现永磁同步电机直接驱动控制的抗干扰力矩方法。

公开(公告)号：CN119635652A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411972144.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 夏新会 ,  陈增昊 ,  曹智 ,  胡羽行 ,  孙冠群 ,  蔡树文

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法，其特征在于，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法用于双臂空间机器人系统，所述双臂空间机器人系统包括双臂空间机器人平台(1)、第一部空间机械臂(2)及其末端作用器(4)、第二部空间机械臂(3)及其末端作用器(5)，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法包括以下步骤：步骤1，提出粘附的概念，设计双臂空间机器人粘附抓捕方式；步骤2，建立坐标系，完成双臂空间机器人动力学建模；步骤3，设计粘附抓捕中的自主路径规划算法；步骤4，利用接触力控制策略完成粘附抓捕的控制器设计；步骤5，闭环数值仿真，验证双臂粘附抓捕有效性。

公开(公告)号：CN115792616A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211655299.5

申请日：2022-12-21

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 吴鹏飞 ,  石然 ,  董力纲 ,  陈增昊 ,  应俊

IPC: G01R31/34 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种星载微波雷达驱动机构自动化测试方法及测试设备，该测试设备包含：上位机、FPGA测试板卡、雷达机构控制器、自适应配重装置、微波吸收暗箱、星载微波雷达组件(包括星载微波雷达和雷达驱动机构)。FPGA测试板卡具备指令序列发送功能，自动实现雷达各个模式的功能、性能测试。自适应配重装置可实现微波雷达驱动机构的完全失重模拟，上位机可绘制微波雷达的位置、速度、相电流、反作用力矩曲线，以清晰直观地监测当前测试情况。微波吸收暗箱可以进行折叠、体积小、便于随时随地进行验收测试。本发明的测试方法及测试设备可用于地面模拟失重环境下实现自动化测试星载微波雷达驱动机构的运动情况、功能和性能。

公开(公告)号：CN119705865A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411877378.X

申请日：2024-12-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 陈增昊 ,  周恒杰 ,  吴鹏飞 ,  严丹 ,  陶晟 ,  蔡树文

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开一种空间用机电热融合式微驱动机构，包含有外部结构和驱控一体化轴系；所述外部结构包含有左外面组件、右外面组件、载荷支架、后盖板、精测镜组件、锁紧组件、前盖板；所述左外面组件包含有左轴系支架、左接插件面板、左转接支架、左支架锁紧螺母；所述右外面组件包含有右轴系支架、右接插件面板、右转接支架、右支架锁紧螺母；所述驱控一体化轴系包含有芯轴组件、控制组件、底部盖板、接插件组件、微应力检测装置；所述芯轴组件从左到右依次包含有芯轴、左轴承锁紧螺母、左轴承座、左轴承隔圈、左轴承、永磁同步电机、右轴承隔圈、右轴承、右轴承座、右轴承锁紧螺母。本发明寿命长、精度高、具有编程及信息处理能力。