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公开(公告)号：CN110954092B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911190951.9
申请日：2019-11-28
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法，采用惯性/卫星/相对测距信息多源信息融合。导弹上装有惯性测量组合、数据链通信设备以及卫星导航接收机，导弹间通过数据链测量相对距离信息及传递相关数据。每发导弹为单独的信息融合中心，接收卫星导航和数据链的测量信息，进行惯性/卫星/相对测距信息的信息融合，并完成对捷联惯性导航的校正。在卫星导航失效的情况下，仍然可以完成对惯性导航的校正。
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公开(公告)号：CN114977118A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210550847.1
申请日：2022-05-18
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明涉及一种基于SIC‑MOSFET的伺服系统直流母线过压控制电路及方法，属于电力电子技术与电工技术领域。控制电路主要包括：DSP控制器、母线电压采样电路、驱动电路和能量耗散电路。通过DSP控制器实时采集母线电压值，并和伺服系统的母线电压阈值进行比较，经PI控制器输出PWM驱动信号，通过驱动芯片控制SIC‑MOSFET通断，实现能量在负载电阻上的耗散，将直流母线瞬态电压尖峰控制在安全范围之内,从而提高了伺服系统的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN114092549A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110710566.3
申请日：2021-06-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明涉及一种动态组网协同探测系统及方法，多个无人机平台观测平台和地面工作站构成局域网，系统网关，为每个无人机平台观测平台动态分配唯一的网络地址、配置网络接口；无人机平台观测平台的飞控模块，按照预设的周期发送带有位姿信息的无线信号至飞控数据地面接收设备，飞控数据地面接收设备解算出位姿信息，将位姿信息转发至地面工作站；当目标出现时，各无人机平台观测平台的成像探测系统对目标进行观测，获取目标图像信息，通过网桥将目标图像信息发送给系统网关，系统网关，将目标图像信息发送给地面工作站；地面工作站采用多目视觉协同探测的方法，计算得到观测目标的位置信息。
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公开(公告)号：CN111089564B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911296829.X
申请日：2019-12-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C3/18
摘要： 本发明实施例提供了一种动平台动目标双目测距系统及方法。所述系统包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一导航设备和第二导航设备，所述第一图像采集设备和所述第一导航设备固定连接，所述第二图像采集设备和所述第二导航设备固定连接。本发明实施例通过将相机与惯组和卫导固连的方式实时获得相机本身的位置和姿态信息，通过对实时位姿和图像信息的解算，建立目标实时的透射投影方程，通过求解方程得到目标在世界坐标系下的绝对位置，从而可以解算得到目标到两个相机的距离，解决了实时性要求较高的情况下动平台双目测距的难题。
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公开(公告)号：CN111044075B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911257431.5
申请日：2019-12-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于卫星伪距/相对测量信息辅助的SINS误差在线修正方法。所述方法是，考虑到智能导弹编队由多枚导弹组成，每个导弹装有数据链设备、卫星导航接收机和惯性测量单元等器件，形成本弹单独的信息融合中心。本弹通过数据链的测距和通信功能获得它弹的位置信息及其与它弹之间的伪距值，同时本弹通过卫星导航接收机获取伪距和星历信息，以上述的伪距值作为观测量与惯性导航系统建立组合导航系统模型，采用卡尔曼滤波进行数据融合和估计，将估计值对捷联惯性导航系统误差进行实时修正，形成闭环过程。本发明利用数据链通信测距技术、卫星导航技术、惯性导航技术等，在弹载终端设备实现信息融合。
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公开(公告)号：CN111220120A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911216271.X
申请日：2019-12-02
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种动平台双目测距自校准方法及装置。所述方法包括：获取两个图像采集设备采集的待测目标对应的目标图像中的坐标，及两个图像采集设备的位姿信息；根据两个坐标和两个位姿信息建立的透射投影方程组，确定待测目标的目标位置；建立最小化重投影误差的目标函数；优化两个图像采集设备的位姿信息和目标位置逐步减小目标函数；当最小化重投影误差小于预设的误差阈值时，则停止迭代，输出姿态角补偿值以及校准后的目标位置；在采集到待侧目标在下一采集时刻的下一目标图像时，根据姿态角补偿值和校准后的目标位置，计算两个图像采集设备在下一采集时刻的初值；重复执行上述步骤，直至完成待测目标的测距。本发明可以提高测距系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN111089564A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911296829.X
申请日：2019-12-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C3/18
摘要： 本发明实施例提供了一种动平台动目标双目测距系统及方法。所述系统包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一导航设备和第二导航设备，所述第一图像采集设备和所述第一导航设备固定连接，所述第二图像采集设备和所述第二导航设备固定连接。本发明实施例通过将相机与惯组和卫导固连的方式实时获得相机本身的位置和姿态信息，通过对实时位姿和图像信息的解算，建立目标实时的透射投影方程，通过求解方程得到目标在世界坐标系下的绝对位置，从而可以解算得到目标到两个相机的距离，解决了实时性要求较高的情况下动平台双目测距的难题。
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公开(公告)号：CN111044075A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911257431.5
申请日：2019-12-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于卫星伪距/相对测量信息辅助的SINS误差在线修正方法。所述方法是，考虑到智能导弹编队由多枚导弹组成，每个导弹装有数据链设备、卫星导航接收机和惯性测量单元等器件，形成本弹单独的信息融合中心。本弹通过数据链的测距和通信功能获得它弹的位置信息及其与它弹之间的伪距值，同时本弹通过卫星导航接收机获取伪距和星历信息，以上述的伪距值作为观测量与惯性导航系统建立组合导航系统模型，采用卡尔曼滤波进行数据融合和估计，将估计值对捷联惯性导航系统误差进行实时修正，形成闭环过程。本发明利用数据链通信测距技术、卫星导航技术、惯性导航技术等，在弹载终端设备实现信息融合。
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公开(公告)号：CN110954926A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911270847.0
申请日：2019-12-12
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提出了一种自适应可变搜索范围的GNSS信号快速捕获方法，基于FPGA实现包括以下步骤：S1.将待捕获卫星划分为失锁重捕、曾捕获、未捕获三种状态，并实时估算多普勒频移；S2优先展开失锁重捕状态卫星的捕获；S3.其次展开对曾捕获状态卫星的捕获；S4.最后展开对未捕获状态卫星的捕获；S5.按照给定的卫星号与多普勒频移，结合预设的低频搜索范围/高频搜索范围捕获模式，选择先低后高或者先高后低的策略进行。与传统的频率并行捕获方法不同，本发明突破框架限制，扩展了多普勒频移搜索范围，节省了逻辑资源与搜索时间，实现了在导弹不同速度情况下对GNSS信号的自适应捕获目的。
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公开(公告)号：CN110954092A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911190951.9
申请日：2019-11-28
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法，采用惯性/卫星/相对测距信息多源信息融合。导弹上装有惯性测量组合、数据链通信设备以及卫星导航接收机，导弹间通过数据链测量相对距离信息及传递相关数据。每发导弹为单独的信息融合中心，接收卫星导航和数据链的测量信息，进行惯性/卫星/相对测距信息的信息融合，并完成对捷联惯性导航的校正。在卫星导航失效的情况下，仍然可以完成对惯性导航的校正。
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