公开(公告)号：CN102923206A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210435268.9

申请日：2012-11-02

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 安卓 ,  印松 ,  赵齐林 ,  张德富 ,  林庆洪 ,  袁盼妮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种攀爬机器人及其攀爬方式，其结构包括第一连接杆、第二连接杆以及第三连接杆，所述第一连接杆与所述第三连接杆平行设置，所述第二连接杆垂直于所述第一、第三连接杆之间，且两端分别与所述第一、第三连接杆的一端铰接，所述第一、第三连接杆的另一端分别设有第一夹持手和第二夹持手。本发明提供的攀爬机器人利用三个连接杆、连接三个连接杆的关节以及两端的夹持手，采用翻转式步态的攀爬方式，取代现有技术中环抱式的设计，使得该发明的机器人能够跨越一定的障碍并能够攀爬具有一定弧度的杆，更符合实际应用的工作环境。

公开(公告)号：CN203958368U

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201420188928.2

申请日：2014-04-17

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 孙招阳 ,  杜伟明 ,  安卓 ,  袁皓洋 ,  尹建成 ,  赵冉 ,  陈越

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种气压仿生爬杆机器人，其特征在于它包括：上夹臂，用于驱动所述上夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅰ，下夹臂，用于驱动所述下夹臂作夹紧松开动作的驱动装置Ⅱ，将所述上夹臂和下夹臂铰接在一起、并使二者能够在竖直方向作上下翻转运动的铰链，以及用于驱动上夹臂和下夹臂作上下翻转运动的驱动装置Ⅲ。本实用新型这种气压仿生爬杆机器人结构简单，操控方便且攀爬非常稳定。

公开(公告)号：CN203831405U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420188904.7

申请日：2014-04-17

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 孙招阳 ,  杜伟明 ,  安卓 ,  尹建成 ,  袁浩洋

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种步态爬杆机器人，它包括：竖向布置的连接臂，第一夹持手，驱动所述第一夹持手作夹紧松开动作的第一舵机，将所述连接臂上端和所述第一夹持手一端连接在一起、并能驱动所述连接臂和第一夹持手在竖直面内转动的第二舵机，第二夹持手，驱动所述第二夹持手作夹紧松开动作的第四舵机，以及将所述连接臂下端和所述第二夹持手一端连接在一起、并能驱动所述连接臂和第一夹持手在竖直面内转动的第五舵机。本实用新型这种机器人结构简单，运动协调，能够快速攀爬各种弧度的杆体且能够翻越障碍物的步态爬杆机器人。

公开(公告)号：CN203005598U

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201220673911.7

申请日：2012-12-07

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 解得官 ,  范开国 ,  张克松 ,  安卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提出一种四脚爬行机器人，包括机架、腿部机构和驱动部件，所述腿部机构包括连接于所述机架的四脚，所述四脚布局的方式为前后各分布两脚，所述驱动部件位于所述机架的大致中心的位置。本实用新型的四脚爬行机器人结构设计新颖、小巧，且操作方便，效率高。