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公开(公告)号：CN118329057A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410233932.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 上海申博信息系统工程有限公司 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障路径生成方法、装置及计算机设备。该方法包括：设置机器人末端运动的起始点和目标点；基于快速扩展随机树算法生成从所述起始点至所述目标点的路径节点；根据所述路径节点和其父节点构建路径三维模型，进行路径三维模型与待碰撞检测的环境模型碰撞检测，判断所述路径三维模型是否与所述环境模型发生碰撞，若发生碰撞则重新生成路径节点，直至检测结果为无碰撞；判断是否达到所述目标点；确定从所述起始点到所述目标点的连通路径节点，形成连通路径；对所述连通路径进行平滑处理形成最终路径；对所述最终路径进行可视化呈现。实现在复杂环境下机器人的高效路径规划，显著提高了路径规划的准确性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117475696A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311507372.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海申博信息系统工程有限公司 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)
IPC: G09B9/00
Abstract: 本申请涉及一种教学用船舶小组立结构生产流水线。所述教学用船舶小组立结构生产流水线包括智能管控单元、智能堆场实训单元、智能切割分拣实训单元、小组立智能焊接实训单元、组立成品展示单元。采用本方法能够根据船舶行业小组立生产线的真实生产情况，结合教学用途，及目前主流的、前沿的智能化生产线技术，合理设计产线布局及构成，基本涵盖了船舶智能化小组立生产线的各个方面的先进技术，可以对学生进行结合实际的、前沿的培养，为行业提供最需要的人才，可有效的为适应新时代的人才培养提供助力，具有较大的市场前景。
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公开(公告)号：CN114309886B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111571427.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 上海申博信息系统工程有限公司 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)
Abstract: 一种基于协同自适应的曲面焊接设备控制方法及系统，包括，步骤S1）构建基于机器人的焊接工艺数据库，数据库的数据包括焊接工艺参数和机器人位姿参数；步骤S2）导入曲面焊接作业任务；步骤S3）构建外部轴、焊枪和机器人的电气控制系统，通过工业总线方式实时采集设备数据，部署机器人运动控制通信链路；步骤S4）根据焊接作业任务、焊缝类型特征和焊接工艺方法实时自适应调整工艺参数、焊接姿态与作业顺序；步骤S5）根据匹配的参数，协同控制两个机器人机构进行焊接作业任务；本发明通过构建协同自适应控制单元，针对曲面焊接设备的工艺参数匹配、作业任务优化和设备同步控制等加工环节，实现对曲面焊接设备的控制。
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公开(公告)号：CN119098985A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411209010.6
申请日：2024-08-30
Applicant: 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)
Abstract: 本发明专利公开一种机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：依据机器人TCP标定原则，对机器人焊枪及点激光进行TCP标定；机器人系统沿焊缝方位建立寻位坐标系；机器人沿所述寻位坐标系的Z轴、Y轴、X轴方向依次进行移动寻位直至点激光信号触发；机器人分别记录点激光信号触发时点激光TCP在寻位方向的位置分量并赋值给焊枪TCP在寻位方向的位置分量；机器人系统将寻位坐标系中焊枪TCP的位置转化为世界坐标系下焊枪TCP的位置。通过上述方案可以实现目标焊缝与机器人世界坐标系呈夹角、组成焊缝的板呈夹角的曲面焊缝目标点精确寻位。
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公开(公告)号：CN114309886A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111571427.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 上海申博信息系统工程有限公司 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
Abstract: 一种基于协同自适应的曲面焊接设备控制方法及系统，包括，步骤S1）构建基于机器人的焊接工艺数据库，数据库的数据包括焊接工艺参数和机器人位姿参数；步骤S2）导入曲面焊接作业任务；步骤S3）构建外部轴、焊枪和机器人的电气控制系统，通过工业总线方式实时采集设备数据，部署机器人运动控制通信链路；步骤S4）根据焊接作业任务、焊缝类型特征和焊接工艺方法实时自适应调整工艺参数、焊接姿态与作业顺序；步骤S5）根据匹配的参数，协同控制两个机器人机构进行焊接作业任务；本发明通过构建协同自适应控制单元，针对曲面焊接设备的工艺参数匹配、作业任务优化和设备同步控制等加工环节，实现对曲面焊接设备的控制。
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公开(公告)号：CN112519980A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011133363.4
申请日：2020-10-21
Applicant: 上海申博信息系统工程有限公司 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
Abstract: 本发明提供了一种虚实结合的船体分段装配工艺方案验证方法，包括以下步骤，步骤S1）构建虚实结合系统架构和支持工具，包括交互模拟设备和虚拟环境支持软件；步骤S2）装配工艺方案和分段部件模型、装配设备模型数据导入；步骤S3）采用虚实结合的方法进行装配工艺方案验证分析；步骤S4）输出可行的装配工艺三维作业指导文件；本发明的优点在于：通过构建虚实结合的船体分段装配工艺方案验证环境，然后对装配工件干涉情况、装配工序合理性等进行分析判断，从而提高分段装配工艺方案的质量，提高分段装配过程的效率；用基于分段部件多尺度包围盒的分析方法，检查确定工件模型、设备模型等相互间干涉情况。
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