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公开(公告)号：CN118443014A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311197363.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明属于机器人同步定位与建图技术领域，具体涉及基于可观性格拉姆矩阵的机器人同步定位与建图方法。该发明通过结合协方差交叉滤波、可观性格拉姆矩阵及数据融合机制，提出了一种新颖的多传感器机器人同步定位与建图方法，采用协方差交叉滤波解耦联合状态空间，同时利用各个传感器数据进行机器人定位和环境地图构建，通过建立同步定位与建图系统模型构造并优化其可观性格拉姆矩阵，进一步促进机器人定位与环境地图构建，在空间探测、智能机器人、自动驾驶、增强现实等应用场景中发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN119227150A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411314314.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法。该发明通过结合区块链技术使得无人机上传的数据在服务器端能够以不可篡改的形式进行存储，根据无人机状态动态调整组密钥的功能，确保无人机能够在不同状态下灵活、安全地加入或退出组网，从而提高了无人机网络的灵活性和容错性，多架无人机同时采集和上传局部地图数据，服务器能够将这些数据进行整合，形成更大的区域地图，提高了环境感知的精度和效率，降低了冗余度，提升了可靠性，无人机能够实现高精度的地图构建，同时，区块链的链式结构保证了每个数据块的历史可追溯性，确保了地图数据的来源清晰、过程透明。
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公开(公告)号：CN119597023A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411846388.7
申请日：2024-12-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明属于无人机故障诊断技术领域，具体涉及一种基于无人机数据的故障检测与诊断方法，包括以下步骤：S1、初始化系统模型，定义状态空间模型1和状态空间模型2，包括无故障、故障1和故障2，分析每种故障对无人机飞行性能的具体影响；S2、构造Hankel矩阵，在无人机正常飞行和各种故障状态下收集输入输出数据，确定Hankel矩阵的长度和QdF度，分别构建正常飞行和带故障飞行的输入输出Hankel矩阵；S3、耗散整形，确保正常飞行时系统具有耗散性，设计耗散性使得在发生特定故障时，系统的耗散性被破坏，计算供给率和存储函数的系数矩阵。该方法能够解决现有技术中需要大量数据和复杂计算的问题，能够快速、准确地检测和诊断无人机系统中的潜在故障。
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公开(公告)号：CN203262339U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320189836.1
申请日：2013-04-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: A41D19/015
Abstract: 一种温差发电取暖手套，包含：手套本体；发热部；输出部；以及储能部。发热部、输出部、储能部分别并联连接，温差电流输出单元包括温差充电板以及升压稳压电路模块，发热部与输出部连接形成温差加热回路，输出部与储能部连接形成温差储能回路，储能部与发热部连接形成储能发热回路。
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